Robot industrial BORUNTE Manual de instrucciones en inglés （HC） —— Uso de la aplicación del usuario
1, aplicación de estampado
1.1, instrucción de la función del proceso de estampado
1.4 、 Descripción del proceso abierto
1.4.1 、 Abrir el proceso de uso
Permiso de inicio de sesión, ingrese el elemento Configuración del proceso
Haga clic en la configuración del proceso para ingresar a la siguiente página:
Haga clic en el tipo de proceso y seleccione Estampado
1.4.2 、 Establecer parámetros en línea
Haga clic en la configuración de comunicación para establecer los parámetros en línea que deben configurarse para el estampado (se debe configurar una unidad individual / en línea).
Configuración en línea CAN y configuración de parámetros relacionados con el proceso de estampado
Nota: configure la placa de acuerdo con el puerto habilitado.
Descripción:
Para utilizar el proceso de estampado con normalidad, primero se debe activar el proceso de estampado y se deben configurar los parámetros relacionados con el estampado (configuración CAN" en línea"). De lo contrario, es posible que el proceso de estampado no se utilice con normalidad. Después de modificar los parámetros anteriores (active el proceso de estampado y la configuración de CAN en línea), reinicie el sistema.
1.5 、 Proceso de estampado operación independiente / en línea
1 、 Cuando se usa en una sola máquina, se puede enseñar de acuerdo con las instrucciones del proceso de estampado.
2, múltiples operaciones en línea
1.Conexión: cuando se utilizan varias unidades (más de una, hasta 15 unidades), la unidad de control se puede conectar directamente a la toma CAN1 o CAN2 de la caja de control con un cable de red (cable de red recto). Tenga en cuenta que las máquinas de la primera y la cola deben estar en cortocircuito con la resistencia de terminación (conector de resistencia de terminal) para insertarse en los puertos CAN primero y de cola. Para la placa, habilite el cableado del puerto de acuerdo con la configuración correspondiente.
2. Configure los parámetros en línea relevantes (Nota: use el proceso de estampado, la comunicación CAN está en línea, este parámetro se puede configurar y usar normalmente).
1, busque el elemento de configuración CAN en los parámetros de comunicación y seleccione la conexión en el uso, configure la ID (la ID local), la velocidad en baudios (todos los parámetros deben ser la misma conexión en línea, modifique este parámetro para reiniciar el sistema ).
2, configure el tipo de máquina, de acuerdo con la sub-máquina en línea, la máquina intermedia, la máquina de cola (cambiar este parámetro necesita reiniciar el sistema). Primera máquina: seleccione el tipo mecánico de este robot como" primera máquina" cuando lo selecciona como el primer robot en condiciones en línea.
Máquina intermedia: si el robot está en la posición media en condiciones en línea, seleccione el tipo mecánico de este robot como "máquina intermedia". Máquina de cola: Si es la última máquina en el caso de estar en línea, seleccione el tipo de máquina de este teléfono móvil mecánico como" máquina de cola."
Nota: Al hacer la primera máquina, coloque todos los esclavos participantes (excepto la primera máquina, los demás son esclavos) correspondientes al punto de identificación (pantalla verde). Solo se selecciona la primera ID de máquina cuando el esclavo está encendido.
3.Configure el tiempo de estampado, el tiempo de estampado más largo, etc.
Nota: Comience a estampar, automático (hojas de perforación) solo verifique que sea efectivo. De lo contrario, la función no es válida. El tiempo de estampado es el tiempo de inicio de estampado, el tiempo más largo es y el tiempo del ciclo completo después de que se completa el estampado normal es la condición de juicio para detectar si el estampado es anormal.
Descripción:
1, ID de configuración: como 3 máquinas en línea, la primera configuración de la máquina es 1, esclava 2 (intermedia), esclava 3 (cola). Otras configuraciones en línea de múltiples máquinas son similares.
2, la caja de control integrada solo tiene configuración CAN, dos puertos (CAN1 y CAN2) se utilizan juntos. Cuando se utiliza la comunicación CAN como host o máquina de cola, el conector de resistencia del terminal debe insertarse en el otro puerto.
La placa está dividida en dos puertos separados, CANA y CANB. B1 y B2 están equipados con una interfaz de resistencia de terminación para el puerto CANB. Cuando la primera y la última máquina están habilitadas y el puerto CANB se usa para la comunicación CAN, se pueden usar cables cortos. Especifique el uso del puerto para la máquina intermedia y configure los parámetros de puerto relevantes.
3, el modo independiente / en línea está determinado por la elección, operación: permiso de inicio de sesión, debajo del archivo de detención, haga clic en el botón independiente o en línea para cambiar (solo se puede mostrar la función de perforación para mostrar el botón secundario).
Nota especial: una vez iniciado el proceso de estampado, la comunicación debe configurarse para que esté en línea y el proceso de estampado se puede utilizar normalmente. De lo contrario, el botón no se mostrará y las opciones de función no se mostrarán.
1.6 、 Programa de ejemplo de enseñanza del proceso de estampado
Plantilla de estampado estándar (plantilla en línea estándar)
2, paquete de paletización artesanal
2.1 、 Notas de instrucciones para la artesanía de paletización
2.2 、 Flujo de operación de configuración de datos de proceso de paletización
Procedimientos de operación
1 、 Proceso de apertura
Se puede omitir el uso del proceso.
Nota:
1. Nuevo estilo, punto de transición interno, posición de paletizado, punto listo, el punto debe guardarse después de guardar. Los datos se pueden guardar; de lo contrario, los datos no son válidos (no se guardan).
2. Una vez modificada la posición de paletizado, debe hacer clic en Confirmar para modificar los datos.
3. Punto de transición, la prueba del punto de transición del punto se puede mover a la posición del punto de transición. La posición de paletizado debe seleccionar la posición de paletizado y luego hacer clic en el botón de prueba para la posición de paletizado.
4. Seleccione la posición de paletización, haga clic para establecer, puede guardar la posición actual en la posición de paletización seleccionada; si modifica los datos, debe confirmar la modificación y ser válidos. Botones de operación detallados como se muestra a continuación:
Nota:
1, el estilo anterior se puede utilizar para llamar a todo el código en el programa de plantilla. Por favor llame al estilo correspondiente correctamente al llamar.
2. El punto de transición se puede establecer directamente en la posición especificada. El punto de preparación y el punto de partida son solo X, Y, Z y compensaciones para la posición del artículo. El valor se completa directamente.
3. La posición del artículo de paletizado se puede mover al punto especificado y se puede establecer el punto. Si realiza ajustes precisos, haga clic en el elemento, coloque y modifique los datos correspondientes. Haga clic en Aceptar para modificar y cambiar los datos de ubicación del elemento &.
4. Una vez que se hayan modificado todos los datos del estilo, debe guardar el botón de estilo para que sea válido; de lo contrario, es posible que se pierdan los datos. Eliminar estilo, debe seleccionarse para eliminar de la parte inferior (última creación).
Nota: La imagen de arriba es la configuración:
1, el número de capas, disposición de capas.
2, modifique el contador de encuadernación de paletización (número de contador).
Los ajustes anteriores completan el guardado de puntos para guardar completamente el palet actual con todos los parámetros de ajuste relevantes. Si necesita eliminar el botón Eliminar, puede eliminarlo.
2.3 、 Uso de la programación artesanal
Descripción:
5 、 Utilice apilado, inserte parámetros de paletización.
6 、 Seleccione el número de paleta creado para llamar, inserte el código para enseñar antes de la acción.
7 、 Paleta con configuración, establezca la situación real, de lo contrario, la predeterminada.
8 、 Tipo de paleta: solo se muestran los parámetros de la clase de paleta seleccionada. Al insertar, se muestra la selección de paletizado o despaletizado. El paletizado es de menor a mayor, mientras que el despaletizado de mayor a menor.
Descripción:
1 、 Inserte la instrucción del proceso, hay 4 instrucciones: punto de transición, punto de listo para trabajar, punto de apilamiento y punto de salida. Consulte la explicación de las instrucciones para obtener más detalles.
2, número correspondiente a la instrucción de apilamiento: seleccione el número de apilamiento. Descripción de la condición de uso de la instrucción:
1 、 Debe haber parámetros de pila de paletización en el programa actual.
2 、 El parámetro de la pila de paletización (paletización / despaletización) debe insertarse antes de su uso.
3 、 El uso debe utilizarse junto con el parámetro llamado pila de paletización.
4 、 La acción de instrucción es una instrucción de tipo variable, que está relacionada con la posición de trabajo actual en el parámetro de la pila de paletización. No se puede probar &.
Edite el programa como se muestra a continuación:
2.4 、 Uso de rutinas de paletizado
1 、 Operación de paletización
3 、 Nave de pulverización / seguimiento
3.1 、 Trabajo preparado
Prepare los componentes relevantes y conecte el circuito correctamente antes de utilizar el proceso de pulverización.
1, módulo analógico de comunicación RS485, codificador RS485.
2, conecte correctamente el codificador externo, el módulo analógico y el acoplamiento de señal del puerto del sistema.
Nota: Actualmente, solo módulos analógicos y codificadores que admiten la comunicación RS485
3.2 、 Cableado de componentes
Consulte el manual del puerto correspondiente para el cableado.
Módulo analógico de comunicación RS485, codificador RS485, etc. y cableado del puerto CAN1 del host.
3.3 、 Pasos de configuración del proceso de pulverización
1 、 Descripción de la página de configuración del proceso de pulverización
Interpretación de la definición:
① Control manual: Gire el interruptor selector de estado a la posición de marcha izquierda al estado manual, en el que el robot se puede operar manualmente.
② Permiso de inicio de sesión del usuario: inicie sesión para obtener los permisos adecuados antes de realizar operaciones manuales. Contraseña de administrador avanzado: 123456
③ Menú de acción: ingrese a la interfaz de tipo de acción para enseñar, haga clic en el botón de acción correspondiente para ingresar a la interfaz de edición de acciones para configurar
④ Proceso: ingrese a la página de configuración del proceso de pulverización
⑤ Selección de modo: hay opciones como línea, arco, plano, avance lento del plano, superficie del arco, avance lento del arco, etc. Seleccione el modo de operación deseado.
⑥ Punto correspondiente en el modo de pista correspondiente: como se muestra en el diagrama, P1: posición de inicio de pista en modo plano, P2: posición del punto intermedio de pista en modo plano, P3: posición final de pista en modo plano. La pantalla no grabada está atenuada y la pantalla grabada es verde. Cuando la pantalla es verde, la prueba de funcionamiento se puede realizar en ese punto.
Nota: P1 ~ P3 no se pueden configurar en la misma línea.
⑦ Ajuste del punto de salida: definido por el usuario
⑧ Configuración analógica: 6 grupos de canales 0 ~ 5, pueden generar voltaje analógico de 0 ~ 10 V
Nota:
Debe seleccionar la función del puerto correspondiente en la configuración de comunicación y verificar el codificador analógico en la configuración del proceso que se utilizará normalmente. (Por ejemplo: el diagrama de cableado que se muestra arriba, debe configurarlo primero)
, Luego verifique Codificador analógico en la configuración del proceso,
en este punto, el codificador analógico se puede utilizar normalmente.）
⑨ Suavidad: cuanto mayor sea el nivel de suavidad de las dos líneas rectas conectadas entre sí, mayor será el ángulo del arco
⑩ n veces: como se muestra en la figura, N corresponde a una muesca por 1 vez, y el gráfico de columnas tiene 3 muescas. El número de veces n se establece en 3 veces, y el resto es empujado por esta columna.
⑪ Guardar en módulo: genera todas las configuraciones del módulo para el usuario, deja que el cliente llame.
Nota: Al generar, se dará la última opción, se usará el nuevo número de modelo o el número de modelo actual, y el número de modelo actual se usará para sobrescribir el programa original.
2 、 Instrucciones de configuración del proceso de seguimiento
Definición de interpretación:
①Seguir Habilitar:Verifique que el proceso surta efecto después de verificar.
②Fuente de datos:Codificador RS485, codificador Can (no compatible en este momento).
③Precisión： Número de codificador (columna como codificador de resolución 1024, el valor se completa en 10).
④Después de la banda de retroalimentación (unidad: s)： Se refiere al error de seguimiento causado por la desviación de la velocidad de la cinta transportadora o la desviación de muestreo del codificador durante el proceso de seguimiento. La precisión se compensa con este valor. El rango de ajuste es de 0 ~ 0,511 s.
⑤Conteo inverso： Marque para cambiar la dirección de conteo del codificador actual.
⑥ Distancia por revolución： La distancia que gira el codificador una vuelta a la distancia de funcionamiento real de la cinta transportadora.
Ejemplo de cálculo del modo de funcionamiento por distancia de revolución:
Primero, calibre las coordenadas de la mesa del robot. La dirección Y + del banco de trabajo debe ser la dirección del flujo de la cinta transportadora. Después de calibrar el banco de trabajo, coloque la varilla de calibración en la cinta transportadora y fluya hacia el tramo del brazo del robot. Detenga la cinta transportadora. El extremo se mueve hacia la parte superior de la varilla de calibración al enseñar y se alinea con la varilla de calibración. En este punto, haga clic en el botón "Grabar A", encienda la cinta transportadora, corra una distancia, detenga la cinta transportadora. En este momento, la varilla de calibración todavía se encuentra en el rango de alcance del brazo del robot. En este momento, el extremo del robot se mueve a la parte superior de la varilla de calibración a través de la enseñanza. Alineación de la varilla de calibración. En este punto, haga clic en el botón "Grabar B", luego haga clic en Calcular, el valor se muestra directamente en la distancia por revolución.
⑦ Desplazamiento del punto de partida： Después de la configuración, se desplaza desde el punto de inicio de seguimiento por una distancia fija de acuerdo con el valor establecido.
Ejemplo de operación de inicio de compensación:
Coloque la varilla de calibración en la cinta transportadora hasta el punto de inicio de seguimiento y detenga la cinta transportadora. En este punto, haga clic en el botón "Grabar A" para iniciar la cinta transportadora, correr hasta la distancia que debe compensarse y luego detener la cinta transportadora. Haga clic en el botón "Grabar" B ", luego haga clic en el cálculo, el valor se muestra directamente en el desplazamiento del punto de inicio.
⑧Disparador de intervalo (unidad: mm)： Se refiere a una foto de disparo de distancia fija (utilizada solo en el proceso de seguimiento visual).
⑨ Tipo de seguimiento de instrucciones de seguimiento de destino： El tipo de seguimiento actualmente admite dos modos, uno es el transportador + la señal y el otro es el transportador + visión.
⑩ Orden de seguimiento de destino - Empezar a seguir： Establezca la posición inicial de seguimiento del robot &, la distancia de alcance de seguimiento (radio de seguimiento) y la velocidad de seguimiento. Cuando se registra el siguiente producto y el objetivo fluye dentro de la distancia de alcance, el robot comienza a seguirlo.
⑪ Orden de seguimiento de destino - dejar de seguir： El producto de destino grabado deja de seguir cuando excede el rango de trabajo, o la siguiente pista deja de seguir la ejecución.
⑫ Objetivo siguiente comando - Grabar objetivo： Cuando el sensor esté encendido, verifique el objetivo de grabación y haga clic para establecer la posición actual. Es decir, cada vez que se ilumina el sensor, se registra y se sigue la posición del producto. Cuando la posición entra en el rango de seguimiento, el robot comienza a seguir y el registro se acumula.
E.g：
El primer producto fluye, el robot lo sigue, el seguimiento no ha terminado y el segundo producto se detecta, luego se registrará la posición del segundo producto y el segundo producto seguirá al segundo inmediatamente después del final de el producto. Los productos, por supuesto, también necesitan el segundo producto para ingresar al rango de seguimiento a seguir.
3.4 、 Programa de plantilla de enseñanza
3.4.1 、 Programa de plantilla didáctica de pulverización
Nota: Las líneas 3 a 14 son las trazas generadas por la configuración del proceso de pulverización como contenido del módulo [1]. Para facilitar la comprensión, el contenido se amplía al número de modelo principal.
3.4.2 、 Programa de plantilla didáctica de seguimiento de la pulverización
1 、 Enseñando las instrucciones bajo la subrutina-8, la plantilla de enseñanza se muestra a continuación
Enseñando el programa principal, la plantilla de enseñanza se muestra a continuación
