Capítulo 4 Estado de parada
La configuración de todos los parámetros se puede ver sin operación manual cuando la perilla de tres velocidades se gira a la posición intermedia y entra en la interfaz de estado de "parada" para detenerse..
1 Configuración
1.1 Configuración del producto
Hacer clic
Botón para ingresar a la siguiente interfaz, si elige usar una subrutina, enfréntela a esta interfaz para usarla.
Programa: se pueden utilizar varios programas al mismo tiempo en un conjunto de programas. Al principio, el sistema usa por defecto el programa principal y no se usa la subrutina. Si desea utilizar la subrutina, puede desplegar la flecha del triángulo para seleccionarla como el uso de la.
Nota especial:
1. El programa principal y la subrutina se pueden ejecutar al mismo tiempo.
2. Puede usar subprogramas solos sin usar el programa principal para programar.
1.2 Ajuste de válvula
Hacer clic
Botón para entrar en la siguiente interfaz:
Nota: esta página se muestra solo después de editar y actualizar el programa IO utilizando nuestro software de herramienta de modificación de palabras; de lo contrario, esta página está vacía
1.3 Configuración de E/S
Hacer clic
Botón para ingresar a la interfaz que se muestra a continuación, se puede configurar IO.
1, la función de estado de modo se utiliza principalmente para controlar automáticamente el estado de encendido y apagado de la señal después de cambiar a un modo determinado.
Primero haga clic en el botón "nuevo" y luego seleccione el estado correspondiente en "modo de cambio a", como manual para detener, detener a manual, detener a automático, etc. Luego seleccione la salida IO o la salida de valor M, y luego seleccione el punto apropiado en el punto de salida
Nota: puede crear más programas y solo hacer clic en Guardar para que surta efecto, y puede deshacerse de ellos cuando no los necesite. O haga clic en eliminar después (también debe hacer clic en guardar)
2, la función de estado IO se utiliza principalmente para encender y apagar automáticamente otra señal de salida controlando el estado de encendido y apagado de una señal de entrada y salida en algunos modos.
Primero haga clic en el botón Nuevo y verifique la nueva construcción, y luego haga clic en "en modo" para seleccionar el estado apropiado, como modo manual, modo de parada, modo automático, etc. Cuando selecciona la activación o desactivación de un punto de entrada o salida, puede activar y desactivar un punto de salida.
3, la función de operación de alarma se utiliza principalmente para controlar el encendido y apagado de una señal de salida cuando el número de alarma cumple con una determinada condición.
4, la función de definición de silo se utiliza para definir el silo.
5, la función de señal de borde se usa principalmente para verificar si hay una señal de borde ascendente o descendente en algunos modos, es decir, la señal de borde no se puede detectar solo en operación automática, sino también en paralelo cuando hay una señal de borde en un estado no automático.
Primero haga clic en "Nuevo botón" y verifique el recién creado, y luego haga clic en "en modo" para seleccionar el estado apropiado, como modo manual, modo de parada, modo automático, etc. Seleccione el tipo de entrada y el punto de entrada de nuevo. Las aplicaciones específicas son las siguientes: 1, Cambiar la superficie del programa: Prueba Enseñar el movimiento del eje X para mover el eje Y solo si hay una señal de aumento X 10. :
2, cambie el estado de parada, ingrese a la página de configuración de IO, verifique la señal, cree una nueva verificación a lo largo de la señal, haga clic en el botón "en modo" para seleccionar manual, detener, modo automático, ejecutar automáticamente y haga clic en el botón Aceptar. Luego seleccione la señal de entrada X10 y haga clic en el botón Guardar.
3, en estado manual o estado de parada o estado automático u operación automática, una señal de borde ascendente X10 se da directamente a la ejecución automática, y el eje Y también se mueve después del movimiento del eje X.
1.4 Pulsaciones de teclas y luces indicadoras
Hacer clic
para ingresar a la interfaz que se muestra a continuación, y el IO se puede configurar en esta interfaz:
1. La función del estado LED1--5 es la misma que la configuración IO, y el encendido y apagado de la lámpara LED en el control manual se controla seleccionando los valores de entrada, salida y M correspondientes.
2. En el enlace de función de la tecla F1--F5, el estado de encendido y apagado del punto IO y el valor M se controlan mediante el uso de la tecla F1- F5 en algún modo. Si se marca la vinculación de la función de la tecla F1, haga clic en el botón "selección de modo" para seleccionar el modo manual y el modo de parada, luego haga clic en Aceptar, luego seleccione el valor M, el estado está encendido, la M es M10, presione el botón Botón F1 cuando se presiona el botón para el estado manual o el estado de parada, y la salida M10.
3. Cuando se selecciona la "inversión de estado", la salida M10 se presiona presionando F1, y la salida se apaga presionando M10 nuevamente. Al seleccionar el "pulso", presione F1, salida M10, afloje F1, M10 abra la salida, seleccione "para pasar", presione F1, M10 siempre la salida no se interrumpirá. Presione F1 mientras selecciona el "descanso", y M10 siempre está abierto.
2 Configuración de la máquina
Haga clic en "Configuración de la máquina" para ingresar a la siguiente interfaz donde se puede configurar la máquina.
2.1 Configuraciones en ejecución
hacer clic
botón para entrar en la siguiente interfaz:
b v
D Tolerancia: La diferencia entre el pulso transmitido y el pulso de retroalimentación.
Gire la velocidad automática: la configuración de velocidad de ejecución predeterminada cuando el trabajador cambia el estado automático automático para ejecutarse automáticamente.
Tiempos de alarma: ¿Cuántas veces parpadeará el punto de salida Y013 cuando aparezca la alarma?
Rango de velocidad manual: ajuste la velocidad manual, es decir, cuando la velocidad manual es del 10 por ciento a la misma velocidad manual, cuando el nivel de velocidad manual es 1, presione el botón del eje manual para mover solo dos y tres milímetros, y la velocidad manual nivel es 10, presione el botón del eje manual para mover aproximadamente 20 mm.
Velocidad del primer Moudle: la velocidad del primer modo en estado de funcionamiento automático
Puerta segura: define el punto de señal de la puerta de seguridad. Compruebe que el punto de entrada correspondiente se activará o desactivará automáticamente cuando se utilice la puerta de seguridad. De lo contrario, la alarma Err36 será una alarma, lo que provocará que no se ejecute automáticamente.
Acción de cierre: en operación automática, la operación del brazo mecánico después de que la puerta de seguridad se cierra cuando la puerta de seguridad está en alarma. La función se combina con la función de la puerta de seguridad. Cuando la puerta de seguridad se selecciona para su uso, es Se supone que la señal de puerta de seguridad configurada es X10, cuando se abre la señal X10, se abre la puerta de seguridad y se abre la puerta de seguridad de alarma, en este momento, si se selecciona borrar alarma para continuar, si la puerta de seguridad está cerrada , es decir, se enciende la señal X10, el manipulador de borrado automático de alarma seguirá funcionando, y si se selecciona la parada, se cierra la puerta de seguridad, es decir, después de encender la señal X10, el manipulador de borrado automático de alarma se suspende, y se puede presionar el manipulador de la tecla de inicio para continuar operando, y si se selecciona la selección, después de que se inicia el reinicio, la puerta de seguridad se apaga, es decir, después de que se enciende la señal X10, la alarma es se borra automáticamente y la operación se Reiniciar.
Velocidad manual independiente: marque este elemento para establecer la velocidad de cada eje en el estado manual.
Tiempo de retardo del programa 8: cuando se enseña la subrutina 8, el tiempo de retardo para que comience la subrutina 8
Tiempos de retardo de flanco: el tiempo de mantenimiento de la señal de flanco efectiva, si el nivel de filtrado a lo largo de la señal se establece en 1, la señal de flanco debe mantenerse en el tiempo de 20 ms para ser considerada como la señal de flanco efectiva, y si es menor de 20 ms, es la señal de borde no válida. Función de control remoto (botón de función de reutilización del punto de entrada):
Marque "Reutilización X32: ingrese al modo de origen", "Reutilización X33: ingrese al modo automático", "Reutilización X46: inicio", "Reutilización X47: pausa"
estas opciones se pueden usar para el control remoto de la tecla [origen], la tecla [inicio], la tecla [parar] y "ingresar estado automático"
√ Reutilización de X32: ingresar al modo de origen es equivalente a presionar el botón [origen] del controlador manual;
√ Multiplexación X33: entrar en el modo automático equivale a pasar al modo (automático);
√ Reutilización X46: encender la luz es equivalente a presionar el botón [boot] del controlador manual;
√ Reutilización X47: pausar la iluminación es equivalente a presionar el botón [detener] del controlador manual;
explicación especial:
1, cuando el X47 se enciende una vez, el robot se detiene inmediatamente. Si el sistema tiene una alarma, encienda el X47 una vez para borrar la alarma que se ha resuelto.
2. Usar el botón de reutilización puede hacer que la acción de retorno del origen esté en el estado automático, pero en este estado, al presionar el botón [origen] en el control manual y luego al presionar el botón [iniciar] no volverá al origen (la perilla tiene ser presionado automáticamente para ser válido).
Nota: El punto que se utiliza para la multiplexación no puede realizar otras funciones.
Comienzo del servo en:
Después de verificar esta función, el punto de entrada externo X31 se puede usar para el control del interruptor externo. Si la señal X31 está encendida, todos los ejes pueden ser servo habilitados, y cuando la señal X31 está desconectada, la habilitación servo de todos los ejes se desconectará. Si se realiza alguna acción en los ejes, no se habilitará la alarma del servo.
2.2 Configuraciones del motor
Hacer clic
Botón para entrar en la siguiente interfaz:
El eje se puede seleccionar, usar y configurar en esta interfaz,
Uso de ejes: todos los ejes están seleccionados para su uso de forma predeterminada. Si no necesita usarlos, marque la casilla de selección ninguno.
Tipo de codificador: codificar tipo 2
Fábrica de motores:Inovance
Modo de lectura del codificador: LEER_TIPO_PU
2.3 Configuraciones de estructura
Hacer clic
Botón para entrar en la siguiente interfaz:
Aceleración de la curva S:
1. Sección de aceleración variable: la aceleración aumenta de 0 a la aceleración máxima de acuerdo con la aceleración establecida, y la velocidad aumenta de acuerdo con la aceleración.
2. Sección de aceleración uniforme: la aceleración mantiene la aceleración máxima sin cambios y la velocidad aumenta de acuerdo con la aceleración máxima.
3. Sección de aceleración variable: la aceleración disminuye desde la aceleración máxima hasta 0 según la aceleración establecida, y la velocidad aumenta según la aceleración.
4. Sección de velocidad uniforme: la aceleración es 0 y la velocidad sigue siendo la misma que la velocidad objetivo.
5. Sección de desaceleración variable: la aceleración aumenta de 0 a la aceleración máxima de acuerdo con la aceleración establecida, y la velocidad disminuye de acuerdo con la aceleración.
6. Sección de desaceleración uniforme: la aceleración máxima se mantiene sin cambios y la velocidad disminuye de acuerdo con la aceleración máxima.
7. Sección de desaceleración variable: la aceleración disminuye desde la aceleración máxima hasta cero según la aceleración establecida, y la velocidad disminuye según la aceleración.
Los ajustes de aceleración y desaceleración S corresponden a los segmentos de línea anteriores de la siguiente manera:
S Aceleración 1: párrafo 1 "párrafo de aceleración variable".
S Aceleración 2: párrafo 3 "sección de aceleración variable"
S Deceleración 1: párrafo 5 "sección de deceleración variable"
S Deceleración 2: párrafo 7 "sección de deceleración variable" Número de tarjetas de E/S de inyección: número de tarjetas de E/S de inyección a conectar.
Número de placas IO: el número de placas IO que deben conectarse.
Número de placas EU67: el número de placas EU67 que deben conectarse. Servo alarm turn off all enable: cuando la alarma de servo se marca y se utiliza, se desactivará toda habilitación.
Habilitación del módulo analógico: al usar el módulo analógico, debemos verificar la habilitación del módulo analógico para usarlo normalmente, este módulo analógico se compra.
2.4 Parámetros de la zona de seguridad
Tipo 1: en esta interfaz se pueden configurar hasta 6 zonas de seguridad. Nota: El área roja indica el área no segura. Señal de zona de seguridad de zona: el valor ingresado en este cuadro de edición significa que el límite de zona de seguridad no es válido cuando hay una señal en un punto de entrada (similar a la señal de apertura del molde), y cuando no hay señal en un punto de entrada, el el robot no puede entrar en la no seguridad planificada. Rango de área. La tabla de comparación del valor de la señal de seguridad regional es la siguiente:
Utilice el proceso de operación:
Escribe:
Cuando el robot ingresa al área formada por A, B, C, D, la plataforma giratoria en esta área no se puede girar.
Método de configuración:
1. Establezca el eje representado por Axis1 y Axis2 (la flecha del triángulo desplegable) para seleccionar.
2. Establezca la posición de cada punto de A, B, C, D, puede ingresar directamente la posición de las coordenadas o mover manualmente el eje al punto de destino y luego hacer clic en el botón [Establecer] para establecer el valor de las coordenadas actuales en el cuadro de edición .
3. Finalmente, haga clic en el botón [Usar] para completar la configuración.
Tipo3:
Cuando la marcha atrás no está marcada, significa que hay una señal de seguridad para mover el eje. Si se marca la inversa, significa que el eje se puede mover cuando no hay señal de seguridad.
Tipo4:
El tipo 4 se divide en dos partes. La primera parte es para limitar la distancia de seguridad entre los dos ejes, y la segunda parte es para limitar el área de seguridad entre los dos ejes. Las dos partes se pueden usar solas o combinadas. primera parte:
Intervalo cero: la distancia entre dos ejes después de restaurar el origen.
Distancia de seguridad: La distancia de seguridad que mantienen los dos ejes. Si la distancia entre los dos ejes es menor o igual a esta distancia de seguridad, la alarma se dará inmediatamente.
Señal de seguridad: cuando hay una entrada de señal de seguridad, se activará inmediatamente. Si se marca la dirección inversa, se activará una alarma cuando no haya entrada de señal de seguridad.
El uso específico es el siguiente
Suponga que la distancia entre X1 y X2 es de 800 mm después del regreso del origen. No es seguro cuando la distancia entre X1 y X2 es de 100 mm. Para asegurarse de que X1 y X2 no colisionen, establezca el eje relativo 1 en X1 y el eje relativo 2 en X2. Configure en 800, verifique que la detección de distancia esté habilitada, configure la distancia de seguridad en 100, luego, cuando el eje X1 se mueva a 400 mm, el eje X2 solo puede moverse hasta 295 mm (800-400-100=300, pero por razones de seguridad, cuando X2 se mueve a unos 5 mm, se activará cuando llegue a 300).
Si la detección de la señal de verificación está habilitada y la señal de seguridad se establece en 1, la alarma se activará tan pronto como haya una señal de seguridad X10, independientemente de la distancia entre X1X2. la segunda parte:
El método de uso es similar al del tipo uno y puede referirse directamente al uso del tipo uno.
2.5 Configuración de origen
Haga clic en el botón
para ingresar a la siguiente interfaz:
En esta página, puede configurar el modo de origen, el orden de origen, la velocidad de origen, la secuencia de reinicio y la velocidad de reinicio de cada eje. Después de la configuración, haga clic en Guardar para que surta efecto.
2.6 Sintonización automática
Haga clic en el botón
para entrar en la página de Sintonización automática:
Haga clic en el botón "Iniciar prueba" para probar las condiciones de avance y retroceso del motor y la continuidad de la válvula.
2.7 Parámetros de los servos
Haga clic en el botón para ingresar a la página de parámetros del servo, donde puede configurar los parámetros del servo de cada eje.
Nota: El código del motor debe verificarse para ver si es correcto. Compare el código del motor en la Tabla 1 del apéndice de este manual.