Para los robots tradicionales, el robot con gran carga será más difícil de controlar, lo que afecta en gran medida la eficiencia y la estabilidad de los robots.
Las principales razones se dan a continuación:
(1) El codificador de robot tradicional está instalado en el lado de entrada del reductor, pero el reductor tiene un espacio posterior. Con la longitud de la envergadura del brazo, la desviación del punto final causada por el espacio de la espalda también se ampliará.
(2) En el área de baja velocidad, cuando la fricción estática y el par de fricción dinámica cambian, el eje de entrada gira a una velocidad uniforme, y el eje de salida puede mostrar un movimiento de salto rápido y lento, y cuanto más pesada es la carga, la presión positiva y la fricción aumentará, y el fenómeno de "gatear" será más evidente.
(3) La rigidez torsional de la sección de la biela del robot es cierta. Con la longitud del brazo, el ángulo de torsión del extremo aumenta, lo que reducirá la frecuencia de resonancia de toda la cadena de transmisión mecánica y luego afectará el ancho de banda de control del servo y reducirá el rendimiento y la precisión del control.
(4) En la práctica, con el aumento de la inercia del robot de carga grande, la frecuencia natural del sistema disminuye, la velocidad de respuesta se vuelve más lenta, la estabilidad empeora y el sobreimpulso se vuelve más grande.
(5) El robot no tiene una función de protección de seguridad activa.
