El número de articulaciones que un mecanismo de robot puede mover de forma independiente se denomina grado de libertad de movimiento del mecanismo de robot, o simplemente grado de libertad. Generalmente, como indicador técnico de un robot, el grado de libertad puede reflejar la flexibilidad de las acciones del robot y puede expresarse por el número de movimientos lineales, oscilaciones o rotaciones del eje.
Actualmente, el método de control que se utiliza para los robots industriales es tratar cada articulación del brazo mecánico como un servomecanismo independiente, es decir, cada eje corresponde a un servidor. Cada servidor es controlado a través de un bus, y es controlado y coordinado uniformemente por un controlador.
Los robots industriales tienen funciones de control automático, reprogramables y multipropósito. El robot manipulador tiene tres o más ejes programables. En aplicaciones de automatización industrial, la base del robot puede ser fija o móvil. Se puede ver que el número de ejes de los robots industriales es un indicador técnico importante.
¿Cuántos grados de libertad tienen generalmente los robots industriales?
La mayoría de los robots industriales tienen 3-6 grados de libertad de movimiento, y la muñeca suele tener 1-3 grados de libertad de movimiento; El sistema de accionamiento incluye un dispositivo de potencia y un mecanismo de transmisión para hacer que el actuador genere las acciones correspondientes; El sistema de control envía señales de comando al sistema de accionamiento y al actuador de acuerdo con el programa de entrada y los controla.
¿Es mejor que los robots tengan más grados de libertad?
En general, cuantos más grados de libertad tiene un robot, más se acerca a las habilidades de movimiento de una mano humana y mejor es su versatilidad. Sin embargo, cuantos más grados de libertad tenga, más compleja será su estructura, y cuanto mayores sean los requisitos generales del robot, más difícil será su diseño y fabricación.
Aunque la flexibilidad de los robots aumenta con el aumento del número de ejes, o grados de libertad, en las aplicaciones industriales actuales, los robots industriales de tres, cuatro, cinco, dos brazos y seis ejes son ampliamente utilizados, y la selección de el número de ejes generalmente depende de la aplicación específica. Esto se debe a que, en aplicaciones industriales más específicas, a menudo no se requiere que los robots tengan una gran flexibilidad, mientras que los robots de tres y cuatro ejes tienen una mayor rentabilidad y mayores ventajas en cuanto a velocidad.