El sistema de control manipula varias partes del robot para realizar diversas tareas operativas, así como para ejecutar un conjunto específico de movimientos y fuerzas en caso de errores imprevisibles. Los sistemas de control son una amplia gama de sistemas de automatización que se utilizan para proporcionar funciones de control y supervisión en la fabricación y las instalaciones.
El sistema de control de un robot es su componente principal, que le permite completar las tareas operativas requeridas de acuerdo con las instrucciones y los requisitos. Los sistemas de control ayudan a administrar el movimiento y la función de los robots. Si todo principiante quiere ingresar al campo de la robótica, debe comprender el conocimiento relevante de los sistemas de control, como qué son los sistemas de control de robots y cuáles son sus componentes principales.
¿Qué son los sistemas de control de robots?
Sistema de control centralizado para robots: todas las funciones de control se pueden lograr utilizando una computadora, con una estructura interna simple y de bajo costo, pero con un bajo rendimiento en tiempo real. Este sistema de control centralizado se usaba comúnmente en los primeros robots. Utilice completamente la apertura de los recursos en el sistema de control centralizado de PC para lograr una buena apertura: se pueden integrar varias tarjetas de control y dispositivos sensores en el sistema de control a través de ranuras PCI estándar o puertos serie y paralelo estándar.
El sistema de control maestro-esclavo del robot utiliza procesadores maestros y esclavos para lograr todas las funciones de control del sistema. El sistema de control maestro-esclavo logra la gestión, la transformación de coordenadas, la generación de trayectorias y el autodiagnóstico del sistema. El sistema de control maestro-esclavo puede manipular el control de movimiento de todas las articulaciones del robot. El sistema de control maestro-esclavo tiene un buen rendimiento en tiempo real y es adecuado para control de alta precisión y alta velocidad. Además, el sistema de control maestro-esclavo del robot también tiene deficiencias, como poca escalabilidad y dificultad en el mantenimiento.
Sistema de control descentralizado para robots: el sistema de control se divide en varios módulos diferentes según la naturaleza y el método del sistema de control. Cada módulo tiene diferentes tareas y estrategias de control, y cada modo puede tener una relación maestro-esclavo o una relación igual. El método de control descentralizado tiene un buen rendimiento en tiempo real, control de alta precisión y control inteligente, por lo que se puede decir que es un método ampliamente utilizado en la actualidad.
¿Cuáles son los componentes principales del sistema de control del robot?
Los componentes principales de un sistema de control de robot incluyen fuente de alimentación, sensores, señales de entrada de sensores a computadoras o microprocesadores (alámbricos o inalámbricos), funciones de programación y señales de comando de salida devueltas desde computadoras o microprocesadores al robot y efectores finales (alámbricos o inalámbricos). ).
Fuente de alimentación: la energía se proporciona a los sensores, actuadores y controladores de los robots en forma de energía eléctrica, neumática o hidráulica. De acuerdo con la entrada de energía y la energía generada (como el movimiento y la energía almacenada), estas fuentes de energía pueden representar un peligro para los trabajadores. Puede existir energía peligrosa en componentes internos como capacitores, resortes, cilindros presurizados y otras fuentes de energía.
El componente sensor se utiliza principalmente en sistemas de robot para detectar la posición de las piezas mecánicas del brazo robótico y el efector final, así como para detectar la posición de objetos externos del robot. Sin el avance de la tecnología de sensores, el progreso de los sistemas de robots y la inteligencia artificial sería mucho más lento. Los sensores se utilizan principalmente para detectar presión, temperatura, aceleración, medición inercial y humedad.
Las computadoras y los microprocesadores incorporados se utilizan para controlar los sistemas de sistemas de robots. Realizan las funciones computacionales requeridas y la interfaz y el control con los sensores y efectores finales relevantes. El sistema de control realiza las funciones de clasificación y memoria necesarias para la detección en línea y la integración con otros dispositivos. La programación del controlador se puede completar en línea o en una estación de control remota fuera de línea.
El artículo presenta principalmente los tipos de sistemas de control de robots. Al navegar por todo el texto, puede aprender acerca de tres tipos: sistemas de control centralizados, sistemas de control maestro-esclavo y sistemas de control descentralizados. Además, el artículo también presenta los componentes principales del sistema de control del robot, incluida la fuente de alimentación, los sensores, las señales de entrada de los sensores a las computadoras o los microprocesadores (alámbricos o inalámbricos), las funciones de programación y las señales de comando de salida devueltas desde las computadoras o los microprocesadores a los robots. y efectores finales (alámbricos o inalámbricos).