Seis problemas clave de los robots industriales
1. ¿Qué?aCuál es la definición de robot industrial?
El robot es una máquina que tiene más grados de libertad en el espacio tridimensional y puede realizar muchas acciones y funciones antropomórficas, mientras que el robot industrial es un robot utilizado en la producción industrial. Se caracteriza por la programabilidad, la personificación, la universalidad y la integración electromecánica.
2. ¿Cuáles son los subsistemas del robot industrial? ¿Cuáles son sus respectivos roles?
Sistema de accionamiento: El dispositivo de transmisión que hace que el robot funcione.
Sistema de estructura mecánica: un sistema mecánico de varios grados de libertad compuesto por cuerpo, brazo y herramienta final del manipulador.
Sistema sensorial: Consta de un módulo sensor interno y un módulo sensor externo para obtener información sobre el estado ambiental interno y externo.
Sistema de interacción con el entorno del robot: un sistema que realiza la interconexión y coordinación entre robots industriales y equipos en el entorno externo.
Sistema de interacción hombre máquina: Es un dispositivo para que los operadores participen en el control de robots y el contacto con los robots.
Sistema de control: controle el actuador del robot para completar el movimiento y la función especificados de acuerdo con el programa de instrucciones de trabajo del robot y la señal retroalimentada desde el sensor.
3. ¿Cuál es el grado de libertad de un robot? ¿Cuántos grados de libertad requieren las operaciones de posición del robot? ¿Cuántos grados de libertad requieren las operaciones de actitud?
Los grados de libertad se refieren al número de movimientos independientes del eje de coordenadas del robot, que no deben incluir los grados de libertad de apertura y cierre de la pinza (herramienta final). Requiere seis grados de libertad para describir la posición y la actitud de un objeto en un espacio tridimensional, tres grados de libertad para la operación de posición (cintura, hombro, codo) y tres grados de libertad para la operación de actitud (cabeceo, guiñada, balanceo). ).
El grado de libertad de un robot industrial se diseña en función de su finalidad, que puede ser inferior a 6 grados de libertad o superior a 6 grados de libertad.
4. ¿Cuáles son los principales parámetros técnicos de los robots industriales?
Grados de libertad, precisión de posicionamiento repetitivo, rango de trabajo, velocidad máxima de trabajo y capacidad de carga.
5. ¿Cuáles son las funciones del fuselaje y del brazo? ¿A qué problemas se debe prestar atención en el diseño?
El fuselaje es una pieza que sostiene el brazo, que generalmente realiza movimientos como levantar, girar y cabecear. El fuselaje se diseñará con suficiente rigidez y estabilidad; El movimiento será flexible. La longitud del manguito guía para el movimiento de elevación no debe ser demasiado corta para evitar atascos. En general, se debe proporcionar un dispositivo de guía; El diseño estructural debe ser razonable. El brazo es un componente que soporta las cargas estáticas y dinámicas de la muñeca, la mano y la pieza de trabajo, especialmente cuando se mueve a alta velocidad, producirá una gran fuerza de inercia, lo que provocará un impacto y afectará la precisión del posicionamiento.
Al diseñar el brazo, se debe prestar atención a la alta rigidez, la buena guía, el peso ligero, el movimiento estable y la alta precisión de posicionamiento. Otros sistemas de transmisión serán lo más breves posible para mejorar la precisión y la eficiencia de la transmisión; Todos los componentes se dispondrán de manera razonable y fácil de operar y mantener; Se prestará especial atención a las circunstancias especiales. El impacto de la radiación térmica se debe considerar en ambientes de alta temperatura. Se debe considerar la prevención de la corrosión en ambientes corrosivos. Se debe considerar la prevención de explosiones para ambientes peligrosos.
6. ¿Qué papel juega el grado de libertad de la muñeca? Si se requiere que la mano esté en cualquier dirección en el espacio, ¿qué grado de libertad debe tener la muñeca?
El grado de libertad en la muñeca es principalmente para lograr la postura deseada de la mano. Para hacer que la mano gire en cualquier dirección en el espacio, se requiere que la muñeca gire los tres ejes de coordenadas X, Y y Z en el espacio. Es decir, tiene tres grados de libertad de inclinación y deflexión.