Las articulaciones de los robots industriales son impulsadas independientemente por diferentes motores . Un robot de cuatro ejes es impulsado por cuatro motores, mientras que un robot de seis ejes es impulsado por seis motores ... Cuando un comando de trabajo se emite, cada motor comienza y usted dice ir al este, y yo digo que go oeste . en el fin, es el proceso de la izquierda que se realiza a la derecha a la derecha. pie .
¿Qué los controla para cooperar y lograr el mismo objetivo? La respuesta es el sistema de control del robot .
El robot en el sistema de control es equivalente al cerebro humano, que sirve como estratega para el robot y responsable de ordenar que complete las tareas . A continuación, comprendamos la estructura de este 'cerebro' y echemos un vistazo a sus características únicas .
1. componentes básicos de un sistema de control
El sistema de control de robot consiste principalmente en el host del sistema Robot, el colgante de enseñanza, el panel de operación, la interfaz de señal (módulo IO), la interfaz de salida analógica, el servo módulo (servo controlador), la interfaz de red (interfaz de puerto y ethernet) e interfaz de comunicación (como puerto serie) .
El host del sistema Robot sirve como la unidad de procesamiento central, responsable de la programación general y la ejecución de instrucciones; El colgante de enseñanza se utiliza para la trayectoria de enseñanza manual y la configuración de parámetros, y tiene capacidad de almacenamiento independiente; El panel de operación proporciona parada de inicio básica y control funcional; La interfaz de señal y la interfaz de salida analógica son responsables de interactuar con dispositivos externos; Servo Module impulsa el motor y recibe comentarios de posición; La interfaz de red admite la comunicación en línea o PC múltiple, mientras que la interfaz de comunicación se utiliza para el intercambio de datos entre robots y otros dispositivos .
2. funciones implementadas por el sistema de control
The main functions of the control system include memory function (storing operating parameters, motion trajectories, etc.), teaching function (supporting online and offline programming), online function (realizing device interconnection through interfaces such as IO and network), multi axis servo control (supporting multi axis linkage and dynamic compensation), safety protection function (such as electronic fence and collision detection), Función del sistema de coordenadas (admitiendo múltiples sistemas de coordenadas como juntas, mundos, herramientas, etc. .), y función de diagnóstico de fallas (monitoreo en tiempo real del estado del sistema y alarma) .
Estas funciones se aseguran colectivamente de que los robots puedan realizar tareas complejas de manera eficiente y estable, al tiempo que poseen flexibilidad y seguridad .
3. El proceso central del sistema de control que anda por el robot
▶ Recepción y procesamiento de instrucciones
El sistema de control primero recibe instrucciones de trabajo de la computadora superior (como la interfaz de interacción humana-computadora) o los dispositivos externos (como PLC, sistema de visión), aclarando los objetivos de la tarea (como la ruta de movimiento, las acciones de operación) . Por ejemplo, al ingresar las instrucciones a través de un colgante de enseñanza o el software de programación, el sistema transmite las instrucciones en modelos matemáticos (tales como los iguales de los iguales cinemáticas) y las conterses de la enseñanza, ellos los controlan, los controles, el sistema transmite las instrucciones en los modelos matemáticos (tal como los iguales de los iguales cinemáticas) y los conterses en el control de un colgante de la enseñanza. señales .
▶ Planificación y control deportivo
El controlador realiza una planificación de movimiento en función de las instrucciones de destino y los datos del sensor en tiempo real (como la posición, la velocidad y la actitud) para generar trayectorias de movimiento precisas . Por ejemplo, mediante el uso de un sistema de accionamiento de servo para convertir las señales de control en señales de accionamiento de motor, las juntas se impulsan a moverse a lo largo de una ruta establecida .}
▶ Comentarios y ajuste de bucle cerrado
Los sensores recopilan datos en tiempo real sobre la posición, la postura y el estado ambiental del efector final del robot (como la detección de colisiones), y proporcionan retroalimentación al sistema de control . El sistema compara el estado real con el estado de destino, ajusta dinámicamente las instrucciones de control, y garantiza la precisión de la acción . Por ejemplo, si una desviación del tramo es detectado, el controlador se ajustará la velocidad o se ajusta la velocidad o la velocidad de la velocidad o el control de la velocidad, se ajustará la velocidad o se ajustará la velocidad del control o se ajustará el control de la velocidad o se ajustará la velocidad del control o se ajustará la velocidad del control o el control de la velocidad, se ajustará la velocidad del control o el control de la velocidad. dirección .
▶ Mecanismo de colaboración y seguridad de múltiples robots
En los sistemas de múltiples robots, el sistema de control planea las rutas de cada robot a través de algoritmos de coordinación global (como la evitación de colisión de campo de velocidad virtual) para evitar colisiones ., el controlador de la estación asigna permisos únicos a robots para ingresar áreas específicas para garantizar la seguridad laboral {}}}
▶ Ejecución e interacción externa
El sistema de control transmite instrucciones al mecanismo de ejecución (como un motor, un cilindro hidráulico) a través de controladores (como los controladores de servo, PLC) para impulsar el robot para completar la tarea . al mismo tiempo, comuníquese con los dispositivos externos como los transportadores y los sensores para lograr el control cerrado . por ejemplo, ajustes de plc, el progreso de bucle, como los transportadores, como los transportadores y los sensores, para lograr el control cerrado . por ejemplo, ajustes de plc, el progreso de la línea de bucle, como los transportadores, como los transportadores, para lograr el control cerrado de la línea de bucle. Comentarios .
▶ Manejo de fallas y control lógico
El controlador está equipado con módulos de procesamiento lógico incorporados (como la regulación PID y el control difuso) para responder a situaciones inesperadas (como fallas del sensor y intermediación mecánica) y activar mecanismos de seguridad (como parada de emergencia) ., por ejemplo, interactuar con dispositivos externos a través de I/O módulos de interfaz de I/O, el monitoreo del estatus de estatus y las alarmas de falla se pueden lograr.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
El sistema de control es la "responsabilidad intelectual" de los robots industriales, que ayuda a los robots a lograr un control coordinado de múltiples servo sistemas independientes y permite que los robots industriales actúen de acuerdo con la voluntad humana .