Componentes básicos de los robots de soldadura y el equipo de soldadura
(1) Soldadura
Cuerpo mecánico: el cuerpo mecánico de un robot de soldadura generalmente está compuesto por múltiples articulaciones y bielas, con robots comunes de seis exis. La rotación flexible de sus articulaciones le da al robot una amplia gama de capacidades de movimiento en un espacio tridimensional, lo que le permite alcanzar fácilmente varias posiciones de soldadura complejas y completar diversas trayectorias de soldadura, como líneas rectas, curvas y anillos.
Sistema de control: como el "cerebro" del robot, el sistema de control realiza tareas centrales como la planificación de la trayectoria de movimiento, el control de velocidad y el ajuste de actitud. Recibe instrucciones de entrada por parte de los operadores a través de un colgante de enseñanza o un software de programación fuera de línea, los convierte en señales de control de movimiento para cada junta del robot y garantiza la ejecución precisa de las tareas de soldadura por parte del robot. Al mismo tiempo, el sistema de control también tiene la función de comunicarse con dispositivos externos, lo que puede lograr el intercambio de datos y el control colaborativo con equipos de soldadura.
Sistema de accionamiento: el sistema de accionamiento proporciona energía a las juntas del robot, generalmente utilizando una combinación de servomotores y reductores. Los servomotores tienen las características de la velocidad de respuesta rápida y la alta precisión de control. Pueden ajustar con precisión el par de salida y la velocidad de acuerdo con las instrucciones del sistema de control. Las cajas de cambios se utilizan para aumentar el par de salida y disminuir la velocidad para cumplir con los requisitos de movimiento de las juntas de robots.
Colgante de enseñanza: el colgante de enseñanza es una herramienta importante para que los operadores interactúen con los robots. Los operadores pueden usar un colgante de enseñanza para realizar operaciones de JOG, guiar el robot a una posición específica, registrar la información de esta posición y generar una ruta de soldadura. Al mismo tiempo, el colgante de enseñanza también se usa para establecer varios parámetros del robot, como la velocidad de movimiento, la aceleración, el inicio de la soldadura y las condiciones finales, etc., que facilita la programación, la depuración y el monitoreo en tiempo real del robot.
(2) Equipo de soldadura (máquina de soldadura)
Fuente de alimentación de soldadura: la fuente de alimentación de soldadura es el componente central de los equipos de soldadura, que proporciona energía eléctrica estable para el proceso de soldadura. Según diferentes procesos de soldadura, las fuentes de energía de soldadura se pueden dividir en tipos como fuentes de energía de CC, fuentes de energía de CA y fuentes de potencia de pulso. La fuente de alimentación de CC es adecuada para procesos de soldadura que requieren arco estable y corriente unidireccional, como la soldadura de arco de argón de CC; La fuente de alimentación de CA se usa comúnmente en escenarios de soldadura con requisitos relativamente bajos para la estabilidad del arco, como la soldadura por arco manual de CA; La fuente de alimentación de pulso puede controlar con precisión la entrada de calor de soldadura a través de la salida de corriente de pulso periódica, y es adecuada para la soldadura de materiales sensibles al calor y procesos especiales como la soldadura de placa delgada.
Alimentador de alambre: el alimentador de alambre es responsable de administrar continuamente el cable de soldadura al área de soldadura a una velocidad establecida, asegurando la continuidad del proceso de soldadura. La velocidad de alimentación de alambre del alimentador de alambre se puede ajustar con precisión de acuerdo con los requisitos del proceso de soldadura, y su estabilidad afecta directamente la calidad de soldadura. Los métodos de alimentación de alambre comunes incluyen empuje de alambre, dibujo de alambre y empuje de alambre. Los diferentes métodos de alimentación de alambre son adecuados para diferentes diámetros de alambre, longitudes y condiciones de soldadura.
Pistola de soldadura: la pistola de soldadura es una herramienta clave para transmitir la corriente de soldadura y el cable a la pieza de trabajo para lograr soldadura. De acuerdo con las diferencias en los métodos de soldadura, las pistolas de soldadura se pueden dividir en pistolas de soldadura blindada por el electrodo de fusión, pistolas de soldadura con gases de electrodo sin fusión, etc. Durante el proceso de soldadura de la pistola de soldadura de gas de electrodo de fusión, se generan un arco entre el cable y la obra de trabajo a través del cable de soldadura de la soldadura. Al mismo tiempo, el gas protector se rocía de la boquilla de pistola de soldadura para proteger el área de soldadura de la contaminación del aire; La pistola de soldadura blindada por el electrodo de fusión genera un arco entre el electrodo no de fusión (como el electrodo de tungsteno) y la pieza de soldadura, y utiliza alambre de relleno o derrite directamente el borde de la pieza de soldadura para soldadura.
El principio del trabajo colaborativo entre los robots de soldadura y el equipo de soldadura
(1) Interfaz de comunicación y protocolo
Interfaz de comunicación: se requiere una interfaz de comunicación confiable para la transmisión de datos e interacción de instrucciones de control entre el robot de soldadura y el equipo de soldadura. Las interfaces de comunicación comunes incluyen RS -232, RS -485, Can Bus y Ethernet. La interfaz RS -232 es una interfaz de comunicación en serie temprana que tiene las características de simplicidad y facilidad de uso, pero la distancia de transmisión es relativamente corta, generalmente no excede los 15 metros, y la velocidad de transmisión también es relativamente baja; La interfaz RS -485 se ha mejorado sobre la base de RS -232, admitiendo conexiones de nodos múltiples, con una distancia de transmisión de aproximadamente 1200 metros y un aumento de los robots de soldadura y equipos de soldadura (máquinas de soldadura) trabajan juntos?
Componentes básicos de los robots de soldadura y el equipo de soldadura
(1) Robot de soldadura
Cuerpo mecánico: el cuerpo mecánico de un robot de soldadura generalmente está compuesto por múltiples articulaciones y bielas, con robots comunes de seis exis. La rotación flexible de sus articulaciones le da al robot una amplia gama de capacidades de movimiento en un espacio tridimensional, lo que le permite alcanzar fácilmente varias posiciones de soldadura complejas y completar diversas trayectorias de soldadura, como líneas rectas, curvas y anillos.
Sistema de control: como el "cerebro" del robot, el sistema de control realiza tareas centrales como la planificación de la trayectoria de movimiento, el control de velocidad y el ajuste de actitud. Recibe instrucciones de entrada por parte de los operadores a través de un colgante de enseñanza o un software de programación fuera de línea, los convierte en señales de control de movimiento para cada junta del robot y garantiza la ejecución precisa de las tareas de soldadura por parte del robot. Al mismo tiempo, el sistema de control también tiene la función de comunicarse con dispositivos externos, lo que puede lograr el intercambio de datos y el control colaborativo con equipos de soldadura.
Sistema de accionamiento: el sistema de accionamiento proporciona energía a las juntas del robot, generalmente utilizando una combinación de servomotores y reductores. Los servomotores tienen las características de la velocidad de respuesta rápida y la alta precisión de control. Pueden ajustar con precisión el par de salida y la velocidad de acuerdo con las instrucciones del sistema de control. Las cajas de cambios se utilizan para aumentar el par de salida y disminuir la velocidad para cumplir con los requisitos de movimiento de las juntas de robots.
Colgante de enseñanza: el colgante de enseñanza es una herramienta importante para que los operadores interactúen con los robots. Los operadores pueden usar un colgante de enseñanza para realizar operaciones de JOG, guiar el robot a una posición específica, registrar la información de esta posición y generar una ruta de soldadura. Al mismo tiempo, el colgante de enseñanza también se usa para establecer varios parámetros del robot, como la velocidad de movimiento, la aceleración, el inicio de la soldadura y las condiciones finales, etc., que facilita la programación, la depuración y el monitoreo en tiempo real del robot.
(2) Equipo de soldadura (máquina de soldadura)
Fuente de alimentación de soldadura: la fuente de alimentación de soldadura es el componente central de los equipos de soldadura, que proporciona energía eléctrica estable para el proceso de soldadura. Según diferentes procesos de soldadura, las fuentes de energía de soldadura se pueden dividir en tipos como fuentes de energía de CC, fuentes de energía de CA y fuentes de potencia de pulso. La fuente de alimentación de CC es adecuada para procesos de soldadura que requieren arco estable y corriente unidireccional, como la soldadura de arco de argón de CC; La fuente de alimentación de CA se usa comúnmente en escenarios de soldadura con requisitos relativamente bajos para la estabilidad del arco, como la soldadura por arco manual de CA; La fuente de alimentación de pulso puede controlar con precisión la entrada de calor de soldadura a través de la salida de corriente de pulso periódica, y es adecuada para la soldadura de materiales sensibles al calor y procesos especiales como la soldadura de placa delgada.
Alimentador de alambre: el alimentador de alambre es responsable de administrar continuamente el cable de soldadura al área de soldadura a una velocidad establecida, asegurando la continuidad del proceso de soldadura. La velocidad de alimentación de alambre del alimentador de alambre se puede ajustar con precisión de acuerdo con los requisitos del proceso de soldadura, y su estabilidad afecta directamente la calidad de soldadura. Los métodos de alimentación de alambre comunes incluyen empuje de alambre, dibujo de alambre y empuje de alambre. Los diferentes métodos de alimentación de alambre son adecuados para diferentes diámetros de alambre, longitudes y condiciones de soldadura.
Pistola de soldadura: la pistola de soldadura es una herramienta clave para transmitir la corriente de soldadura y el cable a la pieza de trabajo para lograr soldadura. De acuerdo con las diferencias en los métodos de soldadura, las pistolas de soldadura se pueden dividir en pistolas de soldadura blindada por el electrodo de fusión, pistolas de soldadura con gases de electrodo sin fusión, etc. Durante el proceso de soldadura de la pistola de soldadura de gas de electrodo de fusión, se generan un arco entre el cable y la obra de trabajo a través del cable de soldadura de la soldadura. Al mismo tiempo, el gas protector se rocía de la boquilla de pistola de soldadura para proteger el área de soldadura de la contaminación del aire; La pistola de soldadura blindada por el electrodo de fusión genera un arco entre el electrodo no de fusión (como el electrodo de tungsteno) y la pieza de soldadura, y utiliza alambre de relleno o derrite directamente el borde de la pieza de soldadura para soldadura.