Como fabricante que vende cuerpos de robot industriales, quiero decirle que los robots industriales no vienen con visión cuando se compran para su uso . Los robots sin "ojos" también se pueden usar, como en el manejo, soldadura, el ensamblaje de la línea de ensamblaje, la clasificación, la clasificación, la pulverización y otras situaciones ., siempre que se realice bien el ensamblaje de la línea de ensamblaje, el robot puede trabajar de acuerdo con la rociado con el desgracia con los deseos de los situaciones a los que se acumulan las situaciones a los deseos de acuerdo con los deseos de los deseos a los deseos de los deseos de acuerdo con los deseos de los deseos a los deseos de los deseos. Workflow .
Este tipo de robot industrial en sí es una 'operación ciega', simplemente repitiendo acciones de acuerdo con un programa preestablecido .
Demos un ejemplo:
Caso 1: Detección y clasificación de defectos: los tazones de cerámica con grietas en la línea de producción no pueden juzgarse como buenos o malos por los robots tradicionales . Es necesario usar una cámara visual para tomar fotos primero para identificar defectos (color, cracks, etc. .), y luego guiar el robot para patear los productos defectuosos de la línea ensamblable .}}}}
Caso 2: Reconocimiento de caracteres: se mezclan diferentes especificaciones de cajas de cartón en el almacén, y el robot necesita clasificarlos de acuerdo con el texto o el código de barras de los cuadros . deja que la cámara visual OCR reconozca el texto o el código QR en el cuadro, y luego determine el orden de captura o colocación {}}}
Los robots industriales y las cámaras visuales pueden manejar fácilmente las cuatro funciones principales de reconocimiento, medición, posicionamiento y detección .
Pero después de todo lo que se ha dicho, ¿sabes cómo conectar el robot con la cámara? No es particularmente difícil . A continuación, Braun usará nuestra cámara de luz estructurada 3D como tema para introducir cómo conectar el ojo del robot industrial al robot y ponerla en uso .
Paso 1: Preparación preliminar
① Cámara de luz estructurada 3D, fuente de alimentación de la cámara, cable de red de cámara .
② Prepare una computadora con el software visual instalado y conecte el mouse, el teclado y el monitor .
③ Soporte de montaje de la cámara, tornillos de montaje de la cámara y arandelas .
Paso 2: Instalación y fijación de la cámara:
① Según el diagrama de tamaño de orificio de montaje de la cámara proporcionado, instale la cámara en el soporte fijo . El hilo del orificio de instalación es M6, con una profundidad de hilo de 9 mm .
② Asegúrese de que la parte inferior de la cámara esté dentro del rango de altura de trabajo del sujeto que se fotografia .
③ Atención:
A . El soporte debe ser estable y libre de agitación, y la cámara y el soporte deben ser relativamente estacionarios .
b . No debería haber obstáculos en el campo de visión de la cámara para evitar que se obstruya .
c . La cámara debe permanecer estacionaria durante la operación .
Paso 3: Conexión de la cámara:
El diagrama de la interfaz lateral y el diagrama de instalación de la cámara se muestran a continuación, con la interfaz de alimentación DC12V a la izquierda y la interfaz Ethernet a la derecha . 2., inserte el cable de alimentación en la interfaz de alimentación de la cámara y el cable Ethernet en la interfaz Ethernet .
3. Precauciones: alinee la parte sobresaliente del enchufe de aviación con la muesca de la interfaz correspondiente de la cámara e inserte, luego apriete la tuerca . El diagrama de conexión de la cámara puede adoptar dos esquemas, el primero es conectar la computadora a la computadora, y el último debe usar un Router/Switch a la cámara y la computadora {{{{{{{{{{{{{{} {}
Paso 4: Conexión de la cámara
1. Haga clic en el botón "Conecte la cámara" en la interfaz principal del software visual para aparecer la interfaz de configuración IP de la cámara .
2. Ingrese la dirección IP de la cámara, el número de puerto y la máscara de subred, y luego conecte la cámara .
Paso 5: Adquisición de imágenes:
1. Después de conectar correctamente la cámara, la barra de información del dispositivo mostrará la información del dispositivo de la cámara conectada .
2. Haga clic en "Sotación única" para capturar una imagen una vez, o haga clic en "Entrega continua" para capturar imágenes continuamente, o haga clic en "Detener el disparo continuo" para detener la captura continua .
3. Después de completar la adquisición de imágenes, la ventana de visualización de la nube de puntos mostrará la nube de puntos . En este momento, puede hacer clic en el botón correspondiente para mostrar la nube de puntos, el mapa de profundidad y el mapa de calor .
4. Ajuste de parámetros:
Cuando el efecto de colección de nubes de puntos no es ideal, se pueden ajustar varios parámetros en la barra de configuración de parámetros .
5. Ajuste los siguientes parámetros en función de la profundidad de color del objeto/escena y el efecto de la nube de puntos capturado:
Brillo de proyección óptica: mejora la capacidad de resistir la luz ambiental .
Tiempo de exposición de la cámara: ajuste el tiempo de exposición de acuerdo con la profundidad del color de la escena .
Valor de ganancia de la cámara: ajuste el valor de ganancia de acuerdo con la profundidad del color de la escena .
Umbral de corrección de gamma: ajuste el umbral de corrección de gamma en función de la profundidad de color de la escena .
Paso 6. calibración de ojo de mano:
Después de instalar y corregir la cámara y el robot, es necesario realizar una transformación del sistema de coordenadas de la postura relativa entre la cámara y el robot, que se llama "calibración mano-ojo" . (esta etapa es la etapa de conectar el robot y la cámara .} La conexión entre el robot y la cámara no es una conexión física, pero una conexión lógica a través del software visual a través del software visual)
2. Haga clic en el botón "Integración" en la interfaz principal del software visual, y luego haga clic en "Calibración" → "Calibración de ojo de mano" en secuencia .
Después de ingresar la interfaz de calibración de mano, seleccione la dirección IP del robot, el número de puerto y el sistema de control en secuencia para conectarse al robot .
After installing the checkerboard calibration board on the robot, control the robot to adjust the checkerboard pose, click the "Take Photo" button, and if there are no issues, click the "Save" button. At this point, the image will be displayed in the list. Repeat the operation until the number of images in the storage list is greater than or equal to 10 (the higher the number, the higher the calibration precisión) . Finalmente, haga clic en el botón "Calibración de ojo de mano" para almacenar los resultados en la carpeta establecida arriba .
El principio de la calibración mano-ojo
La calibración mano-ojo del robot es el proceso de permitir que los robots y las cámaras funcionen juntos sin problemas . En pocas palabras, significa dejar que el robot sepa exactamente dónde la cámara "ve" algo .
1. coordenadas básicas y relaciones de transformación: en el sistema visual, los robots generalmente tienen los siguientes sistemas de coordenadas básicas .
① Robot Basic Coordinate System .
② Sistema de coordenadas del accesorio de extremo robot . (obtenido a través de la calibración de la herramienta)
③ Sistema de coordenadas de cámara (sistema de coordenadas de píxeles, sistema de coordenadas de cámara) .
④ El sistema de coordenadas de la pieza de trabajo (sistema de coordenadas de placa de calibración) es relativamente fijo .
2. Fórmula de conversión del sistema de coordenadas:
① Sistema de coordenadas: Los robots y las cámaras tienen un "sistema de coordenadas", al igual que la forma en que nos ubicamos en un mapa . Los robots tienen sus métodos de posicionamiento, y las cámaras también tienen sus perspectivas .
② Encontrar una relación: necesitamos encontrar la relación entre la perspectiva de la cámara y el método de posicionamiento del robot . de esta manera, cuando la cámara ve un cierto punto (p), el robot puede moverse con precisión a ese punto (p) .
③ Fórmula:
La PC es la coordenada del punto visto por la cámara (cámara), PR es la coordenada del punto en el sistema de coordenadas de robot (robot) y TCR es la "relación" (matriz de transformación) que estamos buscando .
Lo anterior es el proceso de conectar los ojos de los robots industriales . desde la instalación de la cámara hasta conectarse con el robot, a través de la calibración mano-ojo, el sistema de coordenadas de la cámara se convierte en un sistema de coordenadas que el robot puede entender, y luego el robot puede comenzar su viaje de "ver" el mundo "el mundo.