Introducción: Por lo general, el espacio de trabajo representado en el manual de robots industriales se refiere al rango que puede alcanzar en el espacio el origen del sistema de coordenadas de la interfaz mecánica en la muñeca, es decir, el rango que puede alcanzar el punto central de la brida del extremo de la muñeca. en el espacio, en lugar del rango que puede alcanzar el punto final del efector final.
El espacio de trabajo se refiere al conjunto de posiciones que una parte específica de un brazo robótico puede alcanzar en el espacio bajo ciertas condiciones. Las características y el tamaño del espacio de trabajo reflejan el tamaño de la capacidad de trabajo del robot. Al comprender el espacio de trabajo de los robots, se deben tener en cuenta los siguientes puntos:
1) El espacio de trabajo representado en el manual de robots industriales suele referirse al rango que puede alcanzar en el espacio el origen del sistema de coordenadas de la interfaz mecánica en la muñeca, es decir, el rango que puede alcanzar en el espacio el punto central de la brida del extremo de la muñeca espacio, en lugar del rango que puede alcanzar el punto final del efector final. Por lo tanto, al diseñar y seleccionar, es importante prestar atención al espacio de trabajo real al que puede llegar el robot después de instalar el efector final.
2) El espacio de trabajo proporcionado en el manual del robot es a menudo menor que el espacio máximo en el sentido de la cinemática. Esto se debe a que en el espacio alcanzable, la carga útil, la velocidad máxima permitida y la aceleración máxima son diferentes para las distintas posturas del brazo, y el valor límite permitido en la posición máxima del brazo suele ser menor que en otras posiciones. Además, puede haber un problema de degradación del grado de libertad en el límite de espacio máximo alcanzable del robot, donde la postura se denomina configuración singular, y la evolución del grado de libertad ocurre dentro de un rango considerable alrededor de la configuración singular, que no puede ser utilizado durante la operación del robot.
3) Además de estar ubicados en el borde del espacio de trabajo, los robots industriales en aplicaciones prácticas también pueden tener áreas dentro del espacio de trabajo a las que el brazo no puede llegar debido a limitaciones mecánicas, que comúnmente se denominan vacíos o cavidades. Una cavidad se refiere a un espacio completamente cerrado al que no se puede llegar con el extremo del brazo en el espacio de trabajo. Una cavidad se refiere a un espacio que no se puede alcanzar en el extremo superior del brazo a lo largo de toda la longitud del eje de rotación.