Comprender los 6 sistemas de coordenadas de robots industriales puede ayudarlo a operarlos mejor . Estos sistemas de coordenadas se utilizan para confirmar la posición y la orientación del robot, o para establecer los puntos de referencia en otras piezas de trabajo . El sistema de coordenadas de coordenadas de coordenadas de coordenadas de coordenadas de DH, el sistema de coordenadas de coordenadas, el sistema de coordenadas de coordenadas, y el sistema de coordenadas de coordenadas, y el sistema de coordenadas de la herramienta, y el sistema de coordenadas de la herramienta, el sistema de coordenadas de la herramienta, el sistema de coordenadas del mundo. Sistema . Estos sistemas de coordenadas se utilizan para confirmar la posición y la postura del robot o para establecer puntos de referencia en otras piezas de trabajo .
1. sistema de coordenadas base
El sistema de coordenadas base consiste en el punto base del robot y la orientación de coordenadas, y sirve como base para otros sistemas de coordenadas del robot . Este sistema de coordenadas está alineado con el sistema de coordenadas cartesianas en matemáticas .}}}
2. DH Sistema de coordenadas
The DH coordinate system is a modeling method proposed by Denavit and Hartenberg in 1955, mainly used for robot kinematics. This method is to establish a coordinate system on each connecting rod and achieve the transformation of coordinates on two connecting rods through homogeneous coordinate transformation. In a multi link series system, multiple uses of homogeneous coordinate transformation puede establecer la relación entre los sistemas de coordenadas iniciales y finales, y cada eje siempre gira alrededor del eje z del sistema de coordenadas cuando se mueve .
3. Sistema de coordenadas conjuntas
El sistema de coordenadas de la junta se establece en las juntas del robot, y el grado de rotación de la articulación se basa en el origen del sistema de coordenadas conjuntas . El origen del sistema de coordenadas conjuntas está relacionado con el valor numérico del codificador del motor, y el sistema registrará el valor del codificador de un estado como el origen . en este estado, los valores de los coordados articulares son todos los coordados de la articulación son todos los rótamentos {2} Utiliza un motor de codificador de valor absoluto, que funciona con una batería cuando la alimentación está apagada . Después de reiniciar, el sistema leerá el valor del codificador absoluto del motor desde la memoria para garantizar que el origen no se pierda .
4. Sistema de coordenadas mundiales
La dirección del sistema de coordenadas mundiales es consistente con la dirección del sistema de coordenadas base de robot . Los datos del sistema de coordenadas XYZ son la suma de los parámetros de enlace de cada eje que representa qué punto en el espacio se encuentra el robot en . Los valores específicos se obtienen al agregar los parámetros de enlace correspondientes {.} ángulos, con direcciones de rotación de rx, ry y rz . El sistema de coordenadas mundiales es la posición de un robot en el espacio, que está alineado con la dirección del sistema de coordenadas base, pero más ampliamente describe la posición del robot en todo es .
5. Sistema de coordenadas de Workbench
El sistema de coordenadas de Workbench es un sistema de coordenadas mundial establecida artificialmente para una determinada plataforma de trabajo . En el sistema de coordenadas mundiales, el robot mueve el eje xyz con referencia al eje coordenado base . Cuando el plano de trabajo del robot no sea el sistema coordenado con el sistema de coordenado de las dos ediciones para el sistema de pareja que se facilitaremos el sistema de trabajo de las dos ediciones. De la mesa de trabajo como ejes de referencia . Después de establecer las coordenadas del banco de trabajo, el punto de referencia del robot se moverá del sistema de coordenadas base al origen del sistema de coordenadas del banco de trabajo, y la dirección del sistema de coordenadas será consistente con la coordenada base .
Setting method: Select a corner of the workbench, keep the posture and record Po, Px, and Py points in sequence, then click OK to modify. The direction of the workbench coordinates refers to the robot base coordinates to ensure that the Z-axis direction is not reversed. After the robot reaches Po, it switches to the workbench coordinate system, and the values of Xyz son 0.
6. Coordenadas de la herramienta
La coordenada de la herramienta es el sistema de coordenadas del efector del extremo del robot, que determina cómo la herramienta interactúa con la pieza de trabajo . Cuando se instala una herramienta o accesorio específico al final del robot, el sistema de coordenadas de la herramienta se ajustará consciente para garantizar el uso de la herramienta de la herramienta de la herramienta. El robot . el eje U gira alrededor del eje x, el eje v gira alrededor del eje y, y el eje w gira alrededor del eje z . Cuando la fijación está instalada al final, la referencia de la herramienta debe transformarse desde el sistema coordinado de brida hasta el final de la fixación .} se usa para el cálculo de calibración . Al cambiar al sistema de coordenadas de herramienta calibrada, el punto de referencia para el cálculo de la postura del robot ya no es el sistema de coordenadas de la brida, sino la posición calibrada .
Al comprender estos seis sistemas de coordenadas, los operadores pueden controlar con mayor precisión los robots, ya sea en líneas de ensamblaje complejas o en laboratorios que requieren operaciones precisas . El sistema de coordenadas es la piedra angular de la operación de robot; Dominarlo está dominando los pasos de baile de Dancing with Robots . Con el avance continuo de la tecnología, los principios y aplicaciones de estos sistemas de coordenadas se integrarán más profundamente en cada rincón de la producción industrial, convirtiéndose en la clave para mejorar la eficiencia y la calidad de la producción .}