Un robot industrial está equipado con un accesorio de taza de succión . Para completar el manejo de la copa de succión, el robot necesita establecer cuándo chupar y cuándo colocar piezas de trabajo, lo que implica un problema de señal .
El cerebro de los robots industriales, también conocido como el sistema de control, logra el monitoreo, el control y la retroalimentación de los robots en tiempo real a través de una serie de diferentes señales .
Las señales se pueden dividir aproximadamente en dos categorías: una es las señales digitales, que se caracterizan por ser en blanco o negro, representados por dos estados de {0}} y 1, como interruptores de luz (en =1, apagado =0), teclas de teclado de la computadora (presione=1}}=0}}}) de controlar la succión o descarga de la copa de succión, con dos opciones . Otro tipo es una señal analógica . Esta es una señal cambiante continuamente con valores infinitos posibles, como un termómetro (25 . 3 grados /25.4 grados ...) y un ajuste de volumen de teléfono móvil (0% ~ 100% arbitrarrario de valor), que se ajusta el valor de la volumen del teléfono móvil, se ajusta el valor de bienvenir). Voltaje en aplicaciones de robots.
La señal se ejecuta a través del control interno y externo del robot, formando el puente de comunicación entre el control interno del robot y los dispositivos externos .
La señal suena compleja, pero nuestro objetivo final es hacer que el robot se mueva según sea necesario . En el proceso de programación de los robots, el procesamiento de la señal es una cuestión de entrada y salida, donde el capullo se despega y la seda se dibuja .
salida de señal
La salida de la señal se refiere a las señales enviadas por los controladores de robot industrial a dispositivos externos, utilizado para indicar el estado del robot o realizar operaciones específicas . Estas señales generalmente se generan mediante controladores de robot en función de la lógica del programa y la salida a los dispositivos externos a través de Boards I/O .
Solo da un ejemplo para entender
El proceso lógico del transporte de acción de la copa de succión:
1. El robot se mueve a la ubicación designada . (puntos de registro a través del colgante de enseñanza)
Activar la copa de succión para abrir . (el robot envía salida de señal, comunicación)
Esperando la señal de confirmación de la copa de succión .
La copa de succión se mantiene en el material .
El robot se mueve a la siguiente posición . (puntos de registro a través del colgante de enseñanza)
Activar la copa de succión para cerrar . (el robot envía salida de señal, desconectada)
Esperando la señal de confirmación de la copa de succión .
Robots Place Materials .
En el programa de programación de robots industriales, la salida de la señal de los robots se divide en muchos tipos . que toma el robot Borunte como ejemplo, para la conveniencia de los usuarios, clasificamos la salida de la señal en:
Salida de señal - S Signal (salida básica)
La señal Y es el tipo de señal básica que roba la salida a dispositivos externos . Se puede establecer a través del menú de acción en el colgante de enseñanza, y los usuarios pueden elegir si se retrasan la salida ., por ejemplo, cuando el robot alcanza el punto de alimentación, puede controlar la acción de succión de la herramienta de la copa de succión a través de la señal y la señal .}} el estado de salida (en el estado de la salida (en el estado de alimentación o la salida de la succión, y el programa de succión se establece y el programa de succión puede ser y el programa de succión. El tiempo de retraso se puede establecer .
por ejemplo:
El robot se mueve al punto de alimentación → sale y1 (encendido) → la copa de succión se enciende para adsorbir la caja de cartón .
Después de colocar en la bandeja, salga y1 (desconectado) y suelte la caja de cartón cuando la copa de succión está apagada .
Configuración de retraso: durante la adsorción, se puede establecer un retraso de 0 . 5 segundos (asegure la adsorción estable antes de mudarse).
Salida de señal: salida de placa (control sincrónico de señal múltiple)
La salida de la placa se refiere a la salida de múltiples señales por punteros, típicamente utilizados para controlar simultáneamente múltiples dispositivos externos . Por ejemplo, y quince segmentos y y diecisiete canales se pueden emitir simultáneamente . La salida de la placa puede elegir entre la placa IO o la placa m-tablero, donde la placa IO es física y la placa m-planta es virtual .} 0. Si se usa una placa de expansión, la ID correspondiente debe seleccionarse .
La línea de producción de estampado requiere colaboración de estaciones múltiples, y el robot necesita activar tanto la máquina de estampado como la máquina de alimentación simultáneamente .
Aplicación: Use la salida de la placa (placa IO) para enviar simultáneamente:
Y15 (ON) → Inicie la máquina de estampado .
Y16 (Tong) → El alimentador empuja nuevos materiales .
Junta de expansión: si hay múltiples tableros de IO en la línea de producción, se debe especificar una ID para distinguir el área de control .
Salida de señal: variable intermedia
La variable intermedia (m) es una señal virtual utilizada para el intercambio de señales entre el programa principal y las subrutinas . No requiere dispositivos externos vinculantes, pero se controla a través de la lógica del programa ., por ejemplo, M10 puede ser emitido en el programa principal, mientras se espera la señal de M10 y la señal de la señal de la subrutina {{}}} detección .
Paso a paso Control de proceso de la línea de ensamblaje
Escenario: el programa principal controla el proceso de ensamblaje, y la subrutina ejecuta la acción de ajuste de tornillo .
Aplicación: El programa principal completa el posicionamiento de la pieza → salidas M10 (pase) → desencadena la subrutina para comenzar a atornillar .
La subrutina detecta la señal M10 y la ejecuta . Después de completar, restablece M10 (desconectado) .
Salida de señal: salida de tiempo Y (encendido/apagado cronometrado)
La salida del tiempo Y se refiere a activar primero la salida de la señal Y cuando el programa alcanza esa línea, y luego desconectarlo automáticamente de acuerdo con el tiempo establecido . mientras espera la desconexión, el programa continuará ejecutando la siguiente acción . Por ejemplo, la señal Y se puede configurar para desconectar automáticamente después de dos segundos .}}}}}}}}}
Escenario de válvula de pulverización de control del robot de pulverización: el robot ramera una duración fija del tiempo en la pieza de trabajo .
Muévase a la posición de pulverización → salida de tiempo Y2 (continuo durante 3 segundos) → La válvula de pulverización se abre durante 3 segundos y luego se cierra automáticamente .
El programa continúa ejecutándose: mientras se rocía, el robot ha comenzado a moverse a la próxima estación de trabajo .
Salida de señal: salida de intervalo y (acción periódica)
La salida del intervalo Y se refiere a la salida de la señal Y de acuerdo con el tiempo de acción establecido después de que el programa ha ejecutado un cierto número de veces . Por ejemplo, después de ejecutar el robot cinco veces, puede emitir una señal para limpiar un área cierta . La salida del intervalo Y se puede configurar en tres estados: On, Off o salida continua .}}}
Salida de señal: salida de intervalo M (recuento de señales virtuales)
La salida del intervalo M es similar a la salida del intervalo y, pero usa una variable intermedia M . También se puede establecer en tres estados: ON, OFF o continuamente, y el recuento se puede guardar a través de un contador .
Caso: Inspección de calidad y clasificación de productos defectuosos
Escenario: active la luz de alarma después de detectar 5 productos defectuosos (sin controlar directamente el hardware) .
Aplicación: Establecer la salida del intervalo M20 (Count =5, salida=en) → El programa principal detecta M20 y activa la subrutina de alarma .
Almacenamiento del contador: el número actual de productos defectuosos aún se puede recordar incluso después de la falla de energía .
Salida de señal - EUY (control de alta precisión estándar europeo)
La señal EUY tiene funciones similares a la señal Y, pero es una señal estándar europea que se usa principalmente en industrias, como el moldeo por inyección y la fundición de muerte, las señales de EUY pueden estar vinculadas a múltiples señales, como señales conmutables y señales de arriba e inferior .} Las señales de EUY se usan en escenarios industriales que requieren un alta decisión de control {{4 {4.}
Estos tipos de salida de señal proporcionan métodos de control ricos para programar el robot Borunte, lo que permite a los usuarios elegir el tipo de señal apropiado de acuerdo con los requisitos de trabajo específicos, lo que logró un control de automatización más flexible y eficiente .
APORTE
La entrada de la señal se refiere a la señal enviada desde un dispositivo o sistema externo a un controlador de robot industrial, utilizado para notificar el estado actual del robot o los cambios en el entorno externo, y generalmente se usa para esperar las instrucciones .
Permite a los robots ajustar su comportamiento en función de los cambios en las condiciones externas, logrando así operaciones más flexibles y automatizadas .
Signal input is usually transmitted to the robot by external sensors for waiting for external instructions. For example, when the sensor detects an object, the input signal will be valid, triggering the next step of the program execution. In addition, signal input can also be used to control whether the robot can continue to run, for example, when an external device sends a "can run" signal, the robot will receive the signal and continue executing the programa .
En el uso real del robot Borunte, es necesario ingresar desde la "interfaz de espera" del colgante de enseñanza para encontrar la señal de la señal - X SEÑAL .
Los usuarios pueden optar por ingresar la señal x y establecer el tipo de señal, como encendido, apagado, borde ascendente o bordes caídos . encendido/apagado indica la espera de cambios de señal externos en la señal externa, mientras que los bordes de aumento y caída de la salida indican respectivamente la salida de control en el momento del botón Presion señales .
Por ejemplo, en una línea de producción de automatización de estampado, los robots esperan las señales de la puerta de seguridad mientras realizan operaciones de carga y descarga al lado de la máquina de estampado . Cuando el operador abre la puerta de seguridad, el robot debe dejar de moverse inmediatamente para evitar lesiones .
Lógica de control: la puerta de seguridad está equipada con un interruptor magnético (de tipo normalmente cerrado), y la señal se desconecta cuando la puerta se abre (activada por un borde caída) .
El robot necesita detectar esta señal y pausar el programa hasta que la puerta se cierre (se reanuda la señal) .
Suena complicado, pero de hecho, puede entenderlo con más operaciones . para convertir el conocimiento textual en conocimiento teórico, aún debe ponerlo en práctica . La entrada y la salida de esta señal son realmente básicas de la operación de programación .}}}