El robot de ensamblaje es el equipo central del sistema de ensamblaje automático flexible, que se compone de un manipulador de robot, un controlador, un efector final y un sistema de sensores. Los tipos de estructura del manipulador incluyen el tipo de articulación horizontal, el tipo de coordenadas rectangulares, el tipo de múltiples articulaciones y el tipo de coordenadas cilíndricas; El controlador generalmente adopta un sistema informático multi-cPU o multinivel para realizar el control de movimiento y la programación de movimiento; El efector final está diseñado en varias pinzas y muñecas para adaptarse a diferentes objetos de ensamblaje; El sistema de sensores se utiliza para obtener la información de la interacción entre el robot de ensamblaje y el entorno y el objeto de ensamblaje.
Los robots de ensamblaje de uso común incluyen principalmente dos tipos: manipulador universal programable para ensamblaje, a saber, robot PUMA (aparecido por primera vez en 1978, el antepasado de los robots industriales) y robot plano de dos articulaciones, a saber, robot SCARA. En comparación con los robots industriales generales, los robots de ensamblaje tienen las características de alta precisión, buena flexibilidad, rango de trabajo pequeño y se pueden usar junto con otros sistemas. Se utilizan principalmente en la industria de fabricación de diversos aparatos eléctricos.
Tipos básicos y estructuras de robots de montaje.
1. robot PUMA
El PUMA desarrollado por los Estados Unidos en 1977 es un robot ensamblador de múltiples articulaciones controlado por computadora. Generalmente tiene 5 o 6 grados de libertad, es decir, la rotación de cintura, hombro y codo, y la flexión, rotación y torsión de muñeca (Figura 1). Su sistema de control consta de microcomputadora, servosistema, sistema de entrada y salida y equipo externo. Se utiliza VAL II como lenguaje de programación. Por ejemplo, la afirmación "APPRO PART, 50" significa que la manecilla se mueve 50 mm por encima de la PARTE. La posición de PART se puede escribir o enseñar. VAL tiene la función de movimiento de seguimiento continuo y transformación de matriz.
2. robot SCARA
Un gran número de operaciones de montaje son verticales y hacia abajo, lo que requiere una mayor flexibilidad en el movimiento horizontal (X, Y) de la pinza para compensar el error de posición. El movimiento vertical (Z) y la rotación alrededor del eje horizontal tienen mayor rigidez para un montaje preciso y potente. Además, también se requiere una mayor flexibilidad a la hora de girar alrededor del eje Z para facilitar el encaje de chavetas o splines. El robot SCARA ha sido desarrollado por la Universidad de Yamanashi en Japón y sus características estructurales cumplen con los requisitos anteriores. Su sistema de control también es relativamente simple. Por ejemplo, el robot SR-3000 utiliza un microprocesador para controlar θ 1, θ 2. El eje Z (servomotor de CC) realiza un control de bucle semicerrado y el eje s (motor paso a paso) lleva a cabo un control abierto. -Control de bucle. El lenguaje de programación es SERF similar a BASIC. La última versión de Level4 tiene las funciones de transformación de coordenadas, interpolación de línea y arco, configuración de velocidad arbitraria, subrutina nombrada por texto y detección de errores. El robot SCARA es uno de los tipos más utilizados en la actualidad.
Los robots de montaje se utilizan principalmente en la fabricación de diversos aparatos eléctricos (incluidos electrodomésticos, como televisores, grabadoras, lavadoras, frigoríficos, aspiradoras), pequeños motores, automóviles y sus componentes, ordenadores, juguetes, productos electromecánicos y sus montaje de componentes, etc