Robot industrial BORUNTE Manual de instrucciones en inglés （HC） —— Estado de parada

Robot industrial BORUNTE Manual de instrucciones en inglés （HC） —— Estado de parada

La configuración de todos los parámetros se puede ver sin operación manual cuando la perilla de tres velocidades se gira a la posición intermedia y se ingresa a la interfaz de estado" stop" -state para ser detenido.

1 、 Configuración

1.1 、 Configuración del producto

Hacer clicBotón para ingresar a la siguiente interfaz, si elige usar una subrutina, enfréntela en esta interfaz para usar el.

Programa: se pueden utilizar varios programas al mismo tiempo en un conjunto de programas. Al principio, el sistema utiliza por defecto el programa principal y no se utiliza la subrutina. Si desea utilizar la subrutina, puede desplegar la flecha triangular para seleccionarla como el uso de.

Nota especial:

1. El programa principal y la subrutina se pueden ejecutar al mismo tiempo.

2. Puede usar subprogramas solo sin usar el programa principal para programar.

1.2 、 Ajuste de la válvula

Hacer clicBotón para ingresar a la siguiente interfaz:

1.3 、 Configuración de E / S

Hacer clicBotón para ingresar a la interfaz que se muestra a continuación, se puede configurar IO.

1 、 La función de estado de modo se utiliza principalmente para controlar automáticamente el estado de encendido y apagado de la señal después de cambiar a un modo determinado.

Primero haga clic en el botón “nuevo” y luego seleccione el estado correspondiente en" cambie el modo a" ;, como manual para detener, detener a manual, detener a automático, etc. Luego seleccione la salida IO o la salida del valor M, y luego seleccione el punto apropiado en el Punto de salida

Nota: puede crear más programas y solo hacer clic en guardar para que surta efecto, y puede deshacerse de él cuando no lo necesite. O haga clic en eliminar después (también debe hacer clic en guardar)

2 、 La función de estado IO se utiliza principalmente para encender y apagar automáticamente otra señal de salida controlando el estado de encendido y apagado de una señal de entrada y salida en algunos modos.

Primero haga clic en el botón Nuevo y marque la nueva construcción, y luego haga clic en" en Modo" para seleccionar el estado apropiado, como modo manual, modo de parada, modo automático, etc. Cuando selecciona un punto de entrada o salida activado o desactivado, puede activar& apagar un punto de salida.

3 、 La función de operación de alarma se utiliza principalmente para controlar el encendido y apagado de una señal de salida cuando el número de alarma cumple una determinada condición.

4 、 La función de definición del silo se utiliza para definir el silo.

5 、 La función de señal de borde se utiliza principalmente para comprobar si hay una señal de borde ascendente o de borde descendente en algunos modos, es decir, la señal de borde no se puede detectar solo en funcionamiento automático, sino también en paralelo cuando hay una señal de borde en un estado no automático.

Primero haga clic en "Nuevo botón" y marque el recién construido, y luego haga clic en" en Modo" para seleccionar el estado apropiado, como modo manual, modo de parada, modo automático, etc. Seleccione el tipo de entrada y el punto de entrada de nuevo。 Las aplicaciones específicas son las siguientes:

1 、 Cambiar la superficie del programa: Prueba Enseñe el movimiento del eje X para mover el eje Y solo si hay una señal de subida X 10. ：

2 、 Cambie el estado de parada, ingrese a la página de configuración de IO, verifique la señal, cree una nueva verificación a lo largo de la señal, haga clic en" en el modo" para seleccionar el modo manual, detener, automático, ejecutar automáticamente y hacer clic en el botón Aceptar. Luego seleccione la señal de entrada X10 y haga clic en el botón Guardar.

3 、 En estado manual o estado de parada o estado automático u operación automática, se envía una señal de borde ascendente X10 directamente al funcionamiento automático, y el eje Y también se mueve después del movimiento del eje X.

1.4 、 Pulsaciones de teclas y luces indicadoras

Hacer clicpara ingresar a la interfaz que se muestra a continuación, y el IO se puede configurar en esta interfaz

1.La función del estado LED1--5 es la misma que la configuración IO, y el encendido y apagado de la lámpara LED en el control manual se controla seleccionando los valores correspondientes de entrada, salida y M.

2.En el enlace de función de la tecla F1 - F5, el estado de encendido y apagado del punto IO y el valor M se controlan mediante el uso de la tecla F1-F5 en algún modo. Si la función de vinculación de la tecla F1 está marcada, haga clic en" selección de modo" para seleccionar el modo manual y el modo de parada, luego haga clic en Aceptar, luego seleccione el valor M, el estado está encendido, la M es M10, presione el botón F1 cuando se presione el botón para el estado manual o el estado de parada, y la salida M10.

3Cuando el" inversión de estado" se selecciona, la salida M10 se presiona presionando F1, y la salida se apaga presionando M10 nuevamente. Al seleccionar" pulso" ;, presione F1, salida M10, afloje F1, M10 abra la salida, seleccione" para pasar por" ;, presione F1, M10 siempre la salida no se interrumpirá. Presione F1 mientras selecciona" romper" y M10 siempre estará abierto.

2, ajuste de la máquina

Haga clic en “Configuración de la máquina” para ingresar a la siguiente interfaz donde se puede configurar la máquina.

2.1 、 Ejecutando configuraciones

hacer clicpara ingresar a la siguiente interfaz:

D Tolerancia:La diferencia entre el pulso transmitido y el pulso de retroalimentación.

Gire la velocidad automática:La configuración de velocidad de funcionamiento predeterminada cuando el trabajador cambia el estado automático automático para que se ejecute automáticamente.

Tiempos de alarma： ¿Cuántas veces parpadeará el punto de salida Y013 cuando aparezca la alarma?

Rango de velocidad manual： Ajuste la velocidad manual, es decir, cuando la velocidad manual es del 10% a la misma velocidad manual, cuando el nivel de velocidad manual es 1, presione el botón del eje manual para mover solo dos y tres milímetros, y el nivel de velocidad manual es 10 , presione el botón del eje manual para mover aproximadamente 20 mm.

Primera velocidad de Moudle:La velocidad del primer modo en estado de funcionamiento automático

Puerta segura:Defina el punto de señalización de la puerta de seguridad. Compruebe que el punto de entrada correspondiente se encienda o apague automáticamente cuando se utilice la puerta de seguridad. De lo contrario, la alarma Err36 será una alarma, lo que provocará que no se ejecute automáticamente.

Cerrar acción:En funcionamiento automático, el funcionamiento del brazo mecánico después de que la puerta de seguridad se cierra cuando la puerta de seguridad está en alarma. La función se corresponde con la función de la puerta de seguridad. Cuando se selecciona la puerta de seguridad para su uso, se asume que el la configuración de la señal de la puerta de seguridad es X10, cuando se abre la señal X10, se abre la puerta de seguridad y se abre la puerta de seguridad de alarma, en este momento, si se selecciona la alarma clara para continuar, si la puerta de seguridad está cerrada, es decir , la señal X10 se enciende, el manipulador de alarma de borrado automático seguirá funcionando y, si se selecciona la parada, la puerta de seguridad se cierra, es decir, después de que se activa la señal X10, el manipulador de alarma de borrado automático se suspende, y el manipulador de la tecla de inicio se puede presionar para continuar operando, y si se selecciona la selección, después de que se inicia el reinicio, la puerta de seguridad se apaga, es decir, después de que se enciende la señal X10, la alarma se borra automáticamente y la operación se reinicia.

Velocidad manual independiente： Marque este elemento para establecer la velocidad de cada eje en el estado manual.

Programa 8 tiempo de retardo： Cuando se enseña la subrutina 8, el tiempo de retardo para que se inicie la subrutina 8

Tiempos de retardo de borde:El tiempo de mantenimiento de la señal de borde efectiva, si el nivel de filtrado a lo largo de la señal se establece en 1, la señal de borde debe mantenerse en el tiempo de 20 ms para ser considerada como la señal de borde efectiva, y si es inferior a 20 ms, es la señal de borde inválida.

Función de control remoto (botón de función de reutilización del punto de entrada） ：

Marque" Reutilización de X32: ingrese al modo de origen" ;," Reutilización de X33: ingrese al modo automático" ;," Reutilización de X46: inicie" ;," Reutilización de X47: pausa" estas opciones se pueden utilizar para el control remoto de la tecla [origen], la tecla [inicio], la tecla [detener] y" entrar en estado automático"

√ Reutilización de X32: ingresar al modo de origen es equivalente a presionar el botón [origen] del controlador manual ；

√ Multiplexación X33: entrar en modo automático equivale a pasar al modo (automático) ；

√ Reutilización de X46: encender la luz equivale a presionar el botón [arranque] del controlador manual ；

√ Reutilización de X47: pausar la iluminación es equivalente a presionar el botón [detener] del controlador manual ；

explicación especial:

1 、 Cuando el X47 se enciende una vez, el robot se detiene inmediatamente. Si el sistema tiene una alarma, encienda el X47 una vez para borrar la alarma que se ha resuelto。

2 、 El uso del botón de reutilización puede hacer que la acción de retorno de origen en el estado automático, pero en este estado, presionar el botón [origen] en el control manual y luego presionar el botón [inicio] no volverá al origen (la perilla tiene para ser presionado automáticamente para ser válido).

Nota: El punto que se usa para multiplexar no puede realizar otras funciones.

Inicio del servo en:

Después de comprobar esta función, el punto de entrada X31 externo se puede utilizar para el control del interruptor externo. Si la señal X31 está encendida, todos los ejes se pueden habilitar por servo, y cuando la señal X31 está desconectada, la habilitación de servo de todos los ejes se desconectará. Si se realiza alguna acción del eje, el servo de alarma no se habilitará.

2.2 、 Configuraciones del motor

Hacer clicBotón para ingresar a la siguiente interfaz:

el eje se puede seleccionar, utilizar y configurar en esta interfaz,

Uso del eje: todos los ejes están seleccionados para su uso de forma predeterminada. Si no necesita usarlos, marque la casilla de selección ninguno.

Tipo de codificador: codificación tipo 2

Fábrica de motores: Inovance

Modo de lectura del codificador: READ_TYPE_PU

2.3 、 Configuraciones de estructuras

Hacer clicBotón para ingresar a la siguiente interfaz:

Aceleración de la curva S:

1. Sección de aceleración variable: la aceleración aumenta de 0 a la aceleración máxima según la aceleración configurada, y la velocidad aumenta según la aceleración.

2.Sección de aceleración uniforme: la aceleración mantiene la aceleración máxima sin cambios y la velocidad aumenta de acuerdo con la aceleración máxima.

3.Sección de aceleración variable: la aceleración disminuye de la aceleración máxima a 0 según la aceleración configurada, y la velocidad aumenta según la aceleración.

Sección de velocidad uniforme: la aceleración es 0 y la velocidad sigue siendo la misma que la velocidad objetivo.

5.Sección de desaceleración variable: la aceleración aumenta de 0 a la aceleración máxima según la aceleración configurada, y la velocidad disminuye según la aceleración.

6.Sección de desaceleración uniforme: la aceleración máxima se mantiene sin cambios y la velocidad disminuye según la aceleración máxima.

7.Sección de desaceleración variable: la aceleración se reduce de la aceleración máxima a cero de acuerdo con la aceleración establecida, y la velocidad disminuye de acuerdo con la aceleración.

Los ajustes de aceleración y desaceleración S corresponden a los segmentos de línea anteriores de la siguiente manera:

S Aceleración 1: párrafo 1" párrafo de aceleración variable" ;。

S Aceleración 2: párrafo 3" sección de aceleración variable"

S Deceleración 1: párrafo 5" sección de deceleración variable"

S Deceleración 2: párrafo 7" sección de deceleración variable"

Número de placas de E / S de inyección: número de placas de E / S de inyección que se conectarán.

Número de placas IO: la cantidad de placas IO que deben conectarse.

Número de placas EU67: la cantidad de placas EU67 que deben conectarse.

La alarma de servo apaga todas las habilitaciones: cuando se verifica y utiliza la alarma de servo, todas las habilitaciones se apagarán.

Habilitación del módulo analógico: cuando se usa un módulo analógico, debemos verificar la habilitación del módulo analógico para usar normalmente, se compra este módulo analógico.

2.4 、 Parámetros de la zona de seguridad

Tipo 1: se pueden configurar hasta 6 zonas de seguridad en esta interfaz. Nota: el área roja indica el área no segura. Señal de zona de seguridad de la zona: El valor ingresado en este cuadro de edición significa que el límite de la zona de seguridad no es válido cuando hay una señal en un punto de entrada (similar a la señal de apertura del molde), y cuando no hay señal en un punto de entrada, el El robot no puede entrar en la no seguridad planificada. Rango de área. La tabla de comparación del valor de la señal de seguridad regional es la siguiente:

Utilice el proceso de operación:

Cuando el robot entra en el área formada por A, B, C, D, la plataforma giratoria en esta área no se puede girar. Método de configuración:

1. Configure el eje representado por Axis1 y Axis2 (la flecha triangular desplegable) para seleccionar.

2. Establezca la posición de cada punto de A, B, C, D, puede ingresar directamente la posición de las coordenadas o mover manualmente el eje al punto de destino, y luego haga clic en el botón [Establecer] para establecer el valor de la coordenada actual en el cuadro de edición. .

3. Finalmente, haga clic en el botón [Usar] para completar la configuración.

Tipo3:

Cuando la marcha atrás no está marcada, significa que hay una señal de seguridad para mover el eje. Si se marca la marcha atrás, significa que el eje se puede mover cuando no hay señal de seguridad.

Tipo4:

El tipo 4 se divide en dos partes. La primera parte es limitar la distancia de seguridad entre los dos ejes y la segunda parte es limitar el área de seguridad entre los dos ejes. Las dos partes se pueden utilizar solas o combinadas.

primera parte:

Intervalo cero: la distancia entre dos ejes después de restaurar el origen.

Distancia de seguridad: La distancia de seguridad mantenida por los dos ejes. Si la distancia entre los dos ejes es menor o igual a esta distancia de seguridad, la alarma se dará inmediatamente.

Señal de seguridad: cuando hay una entrada de señal de seguridad, se activará la alarma inmediatamente. Si se marca la dirección inversa, se activará la alarma cuando no haya entrada de señal de seguridad.

El uso específico es el siguiente

Suponga que la distancia entre X1 y X2 es de 800 mm después del retorno del origen. No es seguro cuando la distancia entre X1 y X2 es de 100 mm. Para asegurarse de que X1 y X2 no colisionen, establezca el eje relativo 1 en X1 y el eje relativo 2 en X2. Configure en 800, verifique la habilitación de detección de distancia, configure la distancia de seguridad en 100, luego, cuando el eje X1 se mueva a 400 mm, el eje X2 solo se puede mover hasta 295 mm (800-400-100=300, pero por razones de seguridad, cuando Cuando X2 se mueve a unos 5 mm, se activará una alarma cuando llegue a 300).

Si la detección de la señal de verificación está habilitada y la señal de seguridad se establece en 1, la alarma se disparará tan pronto como haya una señal de seguridad X10 independientemente de la distancia entre X1X2. la segunda parte:

El método de uso es similar al del tipo uno y puede referirse directamente al uso del tipo uno.

2.5 、 Configuración de origen

Haga clic en el botónpara ingresar a la siguiente interfaz:

En esta página, puede configurar el modo de origen, el orden de origen, la velocidad de origen, la secuencia de reinicio y la velocidad de reinicio de cada eje. Después de la configuración, haga clic en Guardar para que surta efecto.

2.6 、 Sintonización automática

Haga clic en el botónpara ingresar a la página Auto Tuning:

Haga clic en el botón “Iniciar prueba” para probar las condiciones de avance y retroceso del motor&y la continuidad de la válvula.

2.7 、 Parámetros de servo

Haga clic en el botónpara ingresar a la página de parámetros de servo, donde puede configurar los parámetros de servo de cada eje.

Nota: Se debe verificar que el código del motor sea correcto. Compare el código del motor en la Tabla 1 del apéndice de este manual.

3 、 Configuración manual

Haga clic en el botón [Configuración manual] para ingresar a la interfaz de configuración manual, como se muestra a continuación:

3.1 、 Configuración manual

Haga clic en el botónpara ingresar a la siguiente interfaz:

Idioma: elija chino o inglés.

Fecha y hora: la fecha y la hora que muestra el sistema. Seleccione la fecha y la hora y presione las teclas más o menos para cambiar.

Tiempo de protector de pantalla: es decir, el tiempo de luz de fondo, establezca el tiempo en que la luz de fondo está encendida durante el modo de espera.

Brillo de la pantalla: ajusta el brillo de la pantalla.

Corrección táctil: haga clic en el botón [Corrección táctil] y siga las instrucciones para corregir la acción, o gire la perilla del tercer engranaje y use el botón de acceso directo en el controlador manual para presionar F5 → F1 → F4 → F1 → F3 → F1 → F2 → F5 Ingrese a la pantalla de calibración y presione el indicador para realizar la calibración.

Eliminar enseñanza no solicita: cuando esta función está marcada, el programa de eliminación manual de la página de enseñanza no tendrá ninguna solicitud de confirmación de eliminación. Si esta función no está marcada, el siguiente cuadro de diálogo de confirmación de eliminación aparecerá inmediatamente cuando la página de enseñanza manual elimine la acción del programa.

La enseñanza móvil ya no muestra mensajes: cuando esta función está marcada, el programa de movimiento de página de enseñanza manual no tendrá ningún mensaje de confirmación de movimiento. Si esta función no está marcada, el siguiente cuadro de diálogo de confirmación móvil aparecerá inmediatamente cuando la página de enseñanza manual mueva la acción del programa.

3.2 、 Configuración de red

Haga clic en el botónpara ingresar a la siguiente interfaz:

Método de habilitación de red:

1 Compruébalo.

Establezca si habilitar el control remoto. Si selecciona Usar, aparece el botón "Lista de comandos".

3. Configure si desea comunicarse con la red del host.

4. Establezca el nombre de la máquina.

5. Dirección IP del robot (solo el controlador del oponente tiene un puerto de red válido).

6. Complete la dirección IP de destino del periférico.

7. Seleccione el modo de comunicación.

8. Haga clic en el botón [Guardar] para guardar los datos establecidos.

9. Haga clic en el botón [Enviar datos de prueba].

10. Esperar los datos de retroalimentación externa al controlador de mano indica que la configuración de la red es exitosa.

Nota: esta configuración es para la configuración manual del puerto de red.

3.3 、 Registro

Haga clic en el botónpara ingresar a la siguiente interfaz:

Proceso de registro:

1. Inicie sesión en la autoridad más alta para ver el código de proveedor y haga clic en el botón [Generar código de máquina] para generar un código de máquina de 6 dígitos.

2. Proporcione el código del fabricante y el código de la máquina al proveedor para que el proveedor registre el código de registro de producción.

3. Ingrese el cuadro de edición "Código de registro" de acuerdo con el código de registro de 20 dígitos proporcionado por el fabricante.

4. Haga clic en el botón [Registrar] para completar el registro.

3.4 、 Mantenimiento

Haga clic en el botónpara ingresar a la siguiente interfaz:

En esta interfaz, puede ver el número de versión, la versión de actualización y los parámetros de copia de seguridad / restauración

Método de actualización de la versión:

1. Marque la casilla Actualizar rotación.

2. Conecte el disco U durante unos segundos.

3. Haga clic en [Escanear paquete de actualización] (si no hay un programa de visualización, compruebe si el programa de disco U o el formato de disco U cumplen los requisitos de identificación).

4. Seleccione la versión que desea actualizar.

5. Haga clic en el botón [Iniciar actualización] para ingresar a la interfaz de actualización para actualizar.

Copia de seguridad de restauracion:

Parámetros máquina: se refiere a la configuración de los parámetros del eje, incluido el límite de software, la distancia por revolución.

Parámetros manuales: configuración de parámetros en los botones programables y todos los ajustes en la configuración manual.

Fantasma: todas las copias de seguridad, copia de seguridad de todos los datos del controlador de mano actual.

Paquete de actualización: este sistema guardará automáticamente la versión actualizada. Si necesita actualizar la versión anterior nuevamente, puede verificary seleccioneel número de versión para actualizar la versión. También puede exportar el programa al disco U para otros controladores manuales. Actualizar.

Flujo de operación de la copia de seguridad: Marque → Seleccionar para hacer una copia de seguridad de los datos (parámetro de la máquina / parámetro manual / fantasma) → haga clic en el estado actual de la copia de seguridad → introduzca el nombre de la copia de seguridad en el cuadro de diálogo emergente del nombre de la copia de seguridad → haga clic en Aceptar.

1. Los pasos anteriores son para realizar una copia de seguridad de los parámetros en la máquina. Para realizar una copia de seguridad en el disco U, inserte el disco U en los pasos anteriores y seleccione el nombre del parámetro que acaba de realizar la copia de seguridad en la máquina → haga clic en el botón exportar → aparezca el cuadro de diálogo de finalización de la exportación. Haga clic en Aceptar.

2. También puede girar la perilla del tercer engranaje y usar el botón de acceso directo en el controlador manual para presionar F5 → F3 → F4 → F3 → F2 → F3 → F1 → F5 para ingresar a la interfaz de respaldo y seguir las indicaciones para el respaldo. Restaurar el flujo de operación: comprobaro→ seleccione para restaurar los datos (parámetro de la máquina / parámetro manual / fantasma) → haga clic en el botón [Restaurar copia de seguridad seleccionada] → de acuerdo con el mensaje, el controlador manual se reiniciará y esperará a que se complete el reinicio.

4.3.5 Gestión de usuarios

Haga clic en el botónpara ingresar a la siguiente interfaz:

En esta interfaz, se pueden establecer permisos de administrador y se pueden modificar contraseñas.

Contraseña predeterminada del operador del sistema:

Operador: 123

Administrador: 123

Administrador senior: 123456

Superadministrador: 12345678

Op: Los permisos de este artículo son:

1. El eje se puede mover en el estado manual, pero no puede ingresar a la página de enseñanza para la enseñanza;

2. El robot se puede iniciar y la velocidad se puede ajustar en el estado automático;

3. En el estado de parada, se pueden realizar el retorno a la posición inicial y los parámetros de configuración de la página de configuración del producto;

4. Puede ingresar a la página de registro.

Molde: Este permiso tiene:

1.Op todos los permisos;

2. Ajustes relevantes relacionados con el número de modelo;

3. Puede ingresar a la página de enseñanza para enseñar;

4. Edite y modifique automáticamente la posición, la velocidad y el retraso de la acción del programa.

Sistema: este permiso tiene:

1.Op todos los permisos;

2. Los parámetros de la máquina se pueden modificar;

3. Puede ingresar a la mayor parte de la página de configuración manual.

Usuario: este permiso tiene:

1.Op todos los permisos;

2. Puede ingresar a la página de administración de usuarios.

Raíz: este permiso tiene:

1.Op todos los permisos;

2. El código de fabricante de la página de registro es visible.

Modificación automática: este permiso tiene:

1.Op todos los permisos;

2. Edite y modifique automáticamente la posición, velocidad, retraso, etc. de la acción del programa.

Nuevo nombre de usuario: Editar nombre de usuario → Establecer contraseña → Verificar permiso □ Op → Haga clic en [Aceptar].

Administración

□ Super

□ Sistema

□ Usuario

□ Raíz

Modificar automáticamente

Eliminar nombre de usuario: compruebe la lista de usuarios → haga clic en el botón [Eliminar]