Explicación detallada de la diferencia entre robot serial y robot paralelo
Introducción: Desde la perspectiva del mecanismo, los robots se pueden dividir en dos categorías: robots en serie y robots en paralelo. El mecanismo de bucle abierto es el prototipo del robot en serie; Un robot paralelo es un robot que tiene uno o varios lazos cerrados que forman coordenadas conjuntas que están relacionadas entre sí.
robot en serie
El robot en serie es un tipo de robot de cadena cinemática abierta, que está formado por una serie de bielas conectadas en serie a través de juntas giratorias o juntas móviles. El impulsor se utiliza para impulsar el movimiento de cada junta para impulsar el movimiento relativo de la biela, de modo que la pistola de soldadura final pueda alcanzar la posición y la postura adecuadas.
robot paralelo
Robot paralelo se refiere a un robot de circuito cerrado impulsado en paralelo por una plataforma móvil y una plataforma fija, que están conectadas por al menos dos cadenas cinemáticas independientes, y el mecanismo tiene dos o más grados de libertad.
El robot paralelo y el robot serial industrial tradicional forman una relación complementaria en la aplicación. Es una cadena cinemática cerrada. En comparación con el robot en serie, generalmente consta de una plataforma de movimiento hacia arriba y hacia abajo y dos o más ramas cinemáticas. Entre la plataforma de movimiento y las ramas cinemáticas, se forman uno o más mecanismos de bucle cerrado. Al cambiar el estado de movimiento de cada cadena ramificada, todo el mecanismo tiene múltiples grados de libertad operables.
Diferencia entre robot serie y robot paralelo
Diferentes estructuras
1. Robot serie: Se conecta mediante una varilla de alta rigidez mediante juntas. Excepto que las varillas en ambos extremos solo se pueden conectar con la parte delantera o trasera, cada varilla está conectada con las varillas delantera y trasera a través de juntas.
2. Robot paralelo: un mecanismo de circuito cerrado en el que la plataforma móvil y la plataforma fija están conectadas por al menos dos cadenas cinemáticas independientes, el mecanismo tiene dos o más grados de libertad y se acciona en paralelo.
Diferentes características
1. Robot en serie: se requiere reductor; Diferentes potencias de accionamiento y diferentes modelos de motores; El motor está ubicado en la estructura de movimiento con gran inercia; La solución directa es simple y la solución inversa es compleja.
2. Robot paralelo: sin reductor, bajo costo; Todos los poderes impulsores son iguales y fáciles de producir; El motor está ubicado en el marco con poca inercia; La solución inversa es simple y fácil de controlar en tiempo real.
Diferentes aplicaciones
1. Robots en serie: se utilizan en muchos campos, como varias máquinas herramienta, talleres de ensamblaje, etc.
2. Robot paralelo: se utiliza principalmente en aplicaciones precisas y compactas, y sus puntos competitivos se centran en la velocidad, la precisión de posicionamiento repetitivo y el rendimiento dinámico.