2.1 Acción del eje
Haga clic en el botón
para ingresar a la siguiente interfaz.
Insertar:En la página de instrucciones, seleccione la ubicación donde desea insertar la acción y elija enseñar la acción. Hacer clic
Insertar para insertar la acción en el programa.
Insertar:Cuando el eje y la ubicación del objetivo, haga clic en "establecer" y luego haga clic en "Insertar" para enseñar la ubicación del punto de destino a
el programa.
sincronizar:Seleccione varios ejes y luego seleccione "Sincronizar", el eje estará en movimiento al mismo tiempo.
Punto relativo:Verifique las coordenadas del eje después del punto de uso opcional del punto de referencia editado.
Posición final anticipada:Insertar este paso en la enseñanza indica que el siguiente movimiento ha comenzado cuando el eje no ha alcanzado la posición de destino cuando alcanzó la posición final.
Caso de uso:Si la posición de avance se establece en 200 y la posición se establece en 1000, el eje se mueve a la posición de 800 (1000- 200) y se lleva a cabo el siguiente paso, y el procedimiento continúa hasta 1000.
TPV ESD:Inserte este paso en las enseñanzas para indicar que el eje desacelerará a la velocidad establecida cuando alcance la posición de deceleración avanzada.
Caso de uso:Si la posición de avance se establece en 200, la tasa de desaceleración de avance es del 5 por ciento, la posición se establece en 1000 y la velocidad se establece en el 80 por ciento. Luego el eje de 0-800 al 80 por ciento de la velocidad de operación, 800-1000 al 5 por ciento de la velocidad. señal de parada o
Parada rápida:Cuando se detecta la señal de entrada, se desacelerará hasta detenerse o se detendrá inmediatamente.
Rel(Relativo):Mueve la distancia establecida en relación con la posición actual.
Deténgase:Al seleccionar un eje y seleccionar "Detener", el programa se detendrá inmediatamente cuando se ejecute.
2.2 Ruta
Haga clic en el botón
para ingresar a la siguiente interfaz.
El área 1 es el tipo de acción a insertar:
Línea 2D (Línea XY, Línea XZ, Línea YZ):Mantiene la posición en un plano desde la posición actual hasta la posición del "punto final".
Línea 3D:En el espacio, desde la posición actual hasta la posición de "fijar hasta el final" para mantener una posición para ir recto.
Curva 2D (Curva XZ, Curva XZ, Curva YZ): Mantiene el arco en un plano desde la posición actual hasta la posición establecida en el
punto intermedio y la posición establecida como punto final.
Curva 3D:En el espacio, desde la posición actual hasta "establecer en el punto medio" y "establecer hasta el final de la" posición para
mantener una posición para tomar una curva
Postura:desde la posición actual hasta la posición de destino.
Línea relativa:El punto actual como punto de partida, la dirección de las coordenadas de compensación.
Curva relativa:El punto actual como punto de partida, la dirección de las coordenadas de compensación.
Postura en línea recta:desde el punto actual de conversión a la posición de destino para "establecer el final" de la ubicación de una línea recta.
Curva de pose: desde el punto actual de cambio a la posición de destino para "establecer en el punto medio" y "establecer hasta el final" de la posición para tomar la curva.
Postura de círculo completo:desde el punto actual de conversión a la posición de destino para "establecer en el punto medio" y "establecer en el final del" círculo.
Ruta libre:sin movimiento de pista, el movimiento del eje al mismo tiempo se mueve simultáneamente.
Articulación relativa:Desplazamiento en la dirección axial con respecto a la junta.
Línea de postura relativa:A partir del punto actual, U, V, W mantienen una postura en la dirección del desplazamiento de coordenadas.
Curva de postura relativa:desde el punto actual como punto de partida, U, V, W para mantener una postura en la dirección del desplazamiento de coordenadas.
Círculo completo:Dibuja un círculo con tres puntos conocidos.
El área 2 es para establecer las coordenadas del método de ubicación, establecido de dos maneras:
El primero:Si es el control manual actual para mostrar las coordenadas de las coordenadas de la posición de edición para editar el cuadro, primero debe presionar el botón [establecer] y luego hacer clic en [establecer el final] puede ser, si desea poner a cero es un clic directo [Cero]
botón. Segundo:use el punto de referencia, marque el cuadro de selección de punto de referencia 111 flechas triangulares desplegables para seleccionar
"punto", y luego haga clic en "establecer en el punto medio" o en el botón "Establecer el punto final (Establecer Epos)" para reemplazar las coordenadas del
El valor de la coordenada del punto objetivo puede ser.
Botón Punto de referencia Método de edición:
Paso 1: Marque la casilla para usarlo.
Paso 2: haga clic en este icono en la esquina inferior izquierda para abrir la interfaz del botón de edición del punto de referencia, como se muestra a continuación:
Función del punto de referencia: facilitar al usuario la ubicación de un punto para su reutilización. ¡Nota! : La ruta libre solo puede referirse a las uniones, y las uniones relativas solo pueden referirse a los puntos de desplazamiento. El resto de los tipos de acción solo pueden referirse a puntos de ruta.
Puntos del proceso de edición:
Paso 1:Instrucción de posición: Edite el valor directamente Mueva el eje al punto de destino y luego haga clic en "Establecer posición mundial o "Establecer posición conjunta" (elija según el tipo de punto nuevo).
Paso 2:Cree un nuevo nombre de punto en el cuadro de diálogo Nombre de punto.
Paso 3:Haga clic una vez para crear un nuevo punto de tipo (nuevo nodo, nueva ruta, nuevo punto de desplazamiento) para editar el punto de edición de un punto en blanco en el cuadro de diálogo.Eliminar método:seleccione el punto que desea eliminar en un azul claro y luego haga clic en el botón "Eliminar".
Método de reemplazo de ubicación:Edite la "Nueva ubicación" y haga clic en el botón "Reemplazar ubicación" para completar el reemplazo.
2.3 Salida de señal
Hacer clic
El botón ingresa a la siguiente interfaz:
Método de inserción de la señal de salida: seleccione el tipo de punto de salida (□Y/□ salida de placa/□ variable intermedia/□ salida de tiempo Y/□ salida de intervalo Y/□ salida de intervalo M)→seleccione el punto de salida encendido/apagado (□encendido/□ apagado) → Establezca el tiempo de retraso → haga clic en el botón [Guardar] → seleccione la posición que desea insertar en la página de enseñanza y haga clic en [Insertar].
Nota: Al hacer clic en un botón de salida, se vuelve verde y el punto de salida emite una señal.
Y: Y se activa o desactiva después de esperar el retraso.
Salida de la placa: al seleccionar el tipo de placa como placa IO o placa M, la identificación de la placa es el número de placas IO o la placa
esperando a que se emita el retraso, como se muestra a continuación:
Variable intermedia: un valor de variable que se puede cambiar.
Ejemplo de uso de la variable intermedia: En el programa principal, enseñar la salida de la variable intermedia M027 (estado de alarma) y esperar la variable intermedia M027 (estado de alarma) en la subrutina.
Enseñanza del programa principal:
Enseñanza de subprogramas:
Salida de tiempo Y: cuando el programa se ejecuta en este paso, la salida Y se encenderá y luego se apagará automáticamente de acuerdo con el tiempo establecido. La siguiente acción se ejecutará mientras se espera.
Salida de intervalo Y: se emite el módulo establecido por el intervalo y se emite Y de acuerdo con el tiempo de operación.
Salida de intervalo M: Emite M de acuerdo con el tiempo de operación después del módulo establecido por el intervalo.
2.4 Detección de señal
Hacer clic
El botón ingresa a la siguiente interfaz:
La detección de inicio de inserción y la operación de detección final se realizan para detectar la presencia o ausencia de una señal de entrada desde el inicio de la operación de detección hasta la operación de detección final, y la alarma se satisface inmediatamente cuando se cumple la condición.
2.5 Salto condicional
Hacer clic
El botón ingresa a la siguiente interfaz:
Uso de etiquetas:
1,Seleccionart "þ opción Definir etiquetas, haga clic en el cuadro de edición de etiquetas "Etiqueta " Aparece el nombre de edición del teclado.
2,Inserte el nombre de la etiqueta del paso anterior en la posición donde necesita saltar en el programa.
3,Seleccione"þ Opción Definir etiquetas"Ingrese a la interfaz de selección de condiciones:
4,Después de editar las condiciones, haga clic en el botón [Insertar] en la posición que desea insertar.
Nota: Utilice siempre el salto condicional para insertar la etiqueta primero.
2.6 Espera
Hacer clic
El botón ingresa a la siguiente interfaz:
Método de inserción de la señal de espera:Seleccione el tipo de punto de espera (X o variable intermedia) → seleccione la espera para encendido o apagado o el tipo de señal de flanco ascendente o descendente → establezca el tiempo de retardo → haga clic en el botón [Guardar] → la posición que se insertará en la página de aprendizaje Siguiente haga clic en [Insertar].
Retraso simple: después de insertar una acción de retraso simple, la ejecución se ejecuta automáticamente hasta que la acción espera el tiempo de retraso establecido antes de continuar con la siguiente acción.
Flanco ascendente:La señal es de la nada.
Flanco descendente:Señales de sí a no.
Observación:Cuando la acción se ejecuta después de la inserción, el sistema emitirá una alarma cuando no se alcance la condición de tiempo de espera establecida.
2.7 Contador
Hacer clic
El botón ingresa a la siguiente interfaz:
El contador se puede editar en esta interfaz.
Clasificación del contador: contador de tipo 1 1
Contador de tipo claro
Establece el contador del valor actual.
Nuevo método de contador: Seleccione el tipo de contador → Nuevo nombre de contador → haga clic en el botón [Nuevo] → haga clic en el botón [Guardar] →
Finalizar
Actual: El valor de conteo del contador actual. El valor se puede configurar de acuerdo con la situación real del usuario.
Caso de uso para la configuración del valor actual: si el contador utilizado al definir la pila es un contador autodefinido, asumiendo que el valor actual del contador autodefinido se establece en 2, entonces el robot comenzará a apilar cosas desde el segundo elemento cuando ejecutando el primer modelo. .
Objetivo: el rendimiento objetivo del conteo del contador. Configure el contador de valor actual: si selecciona el valor actual e ingresa el valor directamente en el cuadro de entrada debajo de la dirección, significa que el valor es el valor actual del contador; si selecciona el valor actual y marca la dirección de uso, el cuadro de entrada El valor ingresado en el valor es el valor actual del contador debajo de la dirección del valor.
2.8 Temporizador
Hacer clic
El botón ingresa a la siguiente interfaz::
Si se selecciona el temporizador para iniciar, significa que el primer modo automático comienza a contar cuando se alcanza la acción, y el temporizador no cuenta ni se borra después de alcanzar el valor objetivo; Si se selecciona el reinicio, significa que el temporizador se borra y se vuelve a programar cuando el temporizador alcanza el valor objetivo y ejecuta la acción.
Cuando se selecciona la función de reinicio automático, el reinicio del temporizador se realiza automáticamente durante el tiempo en el temporizador y el temporizador se reinicia. Cuando se alcanza la acción, elvolver a cronometrarEstá empezado.
Salida de punto único: emite o desconecta un valor Y en la placa de E/S después de que expira el temporizador.
Salida de placa completa: después del tiempo del cronógrafo en el temporizador, seleccione una placa IO en la placa IO para generar o desconectar todos los valores Y en toda la placa IO.
Salida de la UE: salida o encendido/apagado en un punto de la UE en el tablero de la UE después de que expire el temporizador.
Salida de punto M: cuando el temporizador expira, el punto de valor M en la placa M se emite o se desconecta.
Salida de la placa M: seleccione una placa M en la barra de la placa IO para generar o desconectar todos los valores M en toda la placa M después de que expire el temporizador.
Entrada de detección: Si hay una señal en un punto de entrada X en la placa IO después de que expire el temporizador, y si detecta que la condición no se cumple, se activará la alarma de inmediato. Si el valor objetivo del temporizador es 5, se activa la entrada de detección X25.
Cuando el temporizador de funcionamiento automático llega a 5 s, se detecta la señal X25. Si no hay entrada de señal para X25, se activará la alarma inmediatamente.
Restablecer temporizador: se restablece cuando se ejecuta el temporizador de acción (solo se vuelve a programar cuando se ejecuta para iniciar la acción del temporizador)
Temporizador de pausa: ejecutar el temporizador de acción pausará el temporizador (solo cuando se ejecute el temporizador de inicio, la acción continuará).
contar)
2.9 Sincronización
Hacer clic
El botón ingresa a la siguiente interfaz:
Insertar un inicio de sincronización y un final de sincronización antes y después de un programa indica que el programa se combina y se mueve al mismo tiempo.
Nota:
1. La sincronización no se puede anidar entre sí.
2. El salto no puede usar la función de sincronización.
3. Se produce una determinada combinación de inicio y fin de sincronización. Cuando comienza la sincronización, es necesario enseñar otro final de sincronización.
4, las condiciones pueden utilizar la función de sincronización.
2.10 Comentar
Hacer clic
El botón ingresa a la siguiente interfaz:
El comentario es el significado de la marca. Cuando el usuario enseña muchos programas, si demasiados parecen desordenados, se pueden hacer diferentes comentarios antes y después de los diferentes programas para encontrar el problema.
Método de edición de comentarios: abra el cuadro de edición de texto en el clic en blanco → edite el nombre y haga clic en el botón [Guardar] → seleccione la siguiente línea de la posición que se insertará y haga clic en [Insertar].