2.1 Acción del eje
Haga clic en el botón
para entrar en la siguiente interfaz.
Insertar:En la página de instrucciones, seleccione la ubicación donde desea insertar la acción y elija enseñar la acción. Clic
Insertar para insertar la acción en el programa.
Insertar:Cuando el eje y la ubicación de destino, haga clic en "establecer" y luego haga clic en "Insertar" para enseñar la ubicación del objetivo a
el programa.
Sincronizar:Seleccione varios ejes y luego seleccione "Sincronizar" el eje estará en movimiento al mismo tiempo que el movimiento.
Punto Rel:Compruebe las coordenadas del eje después del punto del uso opcional del punto de referencia editado.
Pos final anticipado:Insertar este paso en la enseñanza indica que el siguiente movimiento ha comenzado cuando el eje no ha alcanzado la posición objetivo cuando alcanzó la posición final.
Caso de uso:Si la posición de avance se establece en 200 y la posición se establece en 1000, el eje se mueve a la posición de 800 (1000-200) y se lleva a cabo el siguiente paso, y el procedimiento continúa hasta 1000.
ESD POS:Inserte este paso en las enseñanzas para indicar que el eje desacelerará a la velocidad establecida cuando alcance la posición de desaceleración avanzada.
Caso de uso:Si la posición de avance se establece en 200, la tasa de desaceleración de avance es del 5%, la posición se establece en 1000 y la velocidad se establece en 80%. Luego el eje de 0-800 a 80% de la velocidad de operación, 800-1000 a 5% de velocidad. Parada de señal o
Parada rápida:Cuando se detecta la señal de entrada, se desacelerará para detenerse o detenerse inmediatamente.
Rel(Relativo):Mueve la distancia establecida en relación con la posición actual.
Parar:Al seleccionar un eje y seleccionar "Detener", el programa se detendrá inmediatamente cuando se ejecute.
2.2 Trayectoria
Haga clic en el botón
para entrar en la siguiente interfaz.
El área 1 es el tipo de acción a insertar:
Línea 2D (Línea XY, Línea XZ, Línea YZ):Mantiene la posición en un plano desde la posición actual hasta la posición de "punto final".
Línea 3D:En el espacio, desde la posición actual hasta la posición "set to end" para mantener una posición para ir recto.
Curva 2D (Curva XZ, Curva XZ, Curva YZ):Mantiene el arco en un plano desde la posición actual hasta la posición establecida en el
punto intermedio y la posición establecida como punto final.
Curva 3D:En el espacio, de la posición actual a "establecer al punto medio" y "establecer al final de la" posición a
mantener una posición para tomar una curva
Postura:de la posición actual a la posición objetivo.
Línea relativa:El punto actual como punto de partida, la dirección de las coordenadas de desvío.
Curva relativa:El punto actual como punto de partida, la dirección de las coordenadas de desvío.
Postura en línea recta:desde el punto actual de conversión a la posición objetivo para "establecer el final" de la ubicación de una línea recta.
Curva de pose: desde el punto de cambio actual hasta la posición objetivo hasta "establecer en el punto medio" y "establecer al final" de la posición para tomar la curva.
Pose el círculo completo:desde el punto actual de conversión a la posición objetivo hasta "establecer en el punto medio" y "establecer al final del círculo".
Ruta libre:sin movimiento de pista, el movimiento del eje al mismo tiempo se mueve simultáneamente.
Articulación relativa:Desplazamiento en la dirección axial relativa a la articulación.
Línea de postura relativa:A partir del punto actual, U, V, W mantienen una postura en la dirección del desplazamiento de coordenadas.
Curva de postura relativa:desde el punto actual como punto de partida, U, V, W para mantener una postura en la dirección del desplazamiento de coordenadas.
Círculo completo:Dibuja un círculo con tres puntos conocidos.
El área 2 es establecer las coordenadas del método de ubicación, establecidas de dos maneras:
La primera:Si es el control manual actual para mostrar las coordenadas de las coordenadas de la posición de edición para editar el cuadro, primero debe presionar el botón [establecer] y luego hacer clic en [establecer el final] puede ser, si desea cero es un clic directo [Cero]
botón. Segundo:Utilice el punto de referencia, marque la casilla de selección de punto de referencia 111 flechas triangulares desplegables para seleccionar
"point" y, a continuación, haga clic en el botón "Establecer en el punto medio" o "Establecer el punto final(Establecer Epos)" para reemplazar las coordenadas del
punto de destino El valor de coordenada puede ser.
Método edit del botón de punto de referencia:
Paso 1: Marque la casilla para usarlo.
Paso 2: Haga clic en este icono en la esquina inferior izquierda para abrir la interfaz del botón de edición del punto de referencia, como se muestra a continuación:
Rol de punto de referencia: para facilitar al usuario la reubicación de un punto. ¡Nota! : La ruta libre solo puede referirse a las articulaciones, y las articulaciones relativas solo pueden referirse a los puntos de desvío. El resto de los tipos de acción solo pueden hacer referencia a puntos de trazado.
Puntos del proceso de edición:
Paso 1:Instrucción de posición: Edite el valor directamente Mueva el eje al punto de destino y luego haga clic en "Establecer posición mundial o "Establecer posición conjunta" (elija según el tipo de nuevo punto).
Paso 2:Cree un nuevo nombre de punto en el cuadro de diálogo Nombre de punto.
Paso 3:Haga clic una vez para crear un nuevo punto de tipo (nuevo nodo, la nueva ruta, el nuevo punto de desvío) para editar el punto de edición de un punto en blanco en el cuadro de diálogo.Método Delete:seleccione el punto que desea eliminar en un azul claro y luego haga clic en el botón "Eliminar".
Reemplazar método de ubicación:Edite la "Nueva ubicación" y haga clic en el botón "Reemplazar ubicación" para completar el reemplazo.
2.3 Salida de señal
Clic
entra en la siguiente interfaz：
Método de inserción de la señal de salida: Seleccione el tipo de punto de salida (salida de la placa □Y/□/□ salida de tiempo variable intermedia/□ salida de intervalo Y/□ salida de intervalo Y/□ M)→seleccione el punto de salida de encendido/apagado (□on/□off) → Establezca el tiempo de retardo → haga clic en el botón [Guardar] → seleccione la posición que desea insertar en la página de enseñanza y haga clic en [Insertar].
Nota: Al hacer clic en un botón de salida, se vuelve verde y el punto de salida emite una señal.
Y: Y se enciende o apaga después de esperar el retraso.
Salida de la placa: Al seleccionar el tipo de placa como placa IO o placa M, el ID de la placa es el número de placas IO o la placa
esperando que el retraso se produzca, como se muestra a continuación:
Variable intermedia: Valor de variable que se puede cambiar.
Ejemplo de uso de variables intermedias: En el programa principal, enseñe la salida de la variable intermedia de M027 (estado de alarma) y espere la variable intermedia M027 (estado de alarma) en la subrutina.
Enseñanza del programa principal：
Subprograma de docencia：
Salida de tiempo Y: Cuando el programa se ejecuta en este paso, la salida Y se encenderá y luego se apagará automáticamente de acuerdo con el tiempo establecido. La siguiente acción se ejecutará mientras se espera.
Salida de intervalo Y: El módulo establecido por el intervalo es la salida e Y se emite de acuerdo con el tiempo de operación.
Salida de intervalo M: Salidas M según el tiempo de operación después del módulo establecido por el intervalo.
2.4 Detección de señales
Clic
entra en la siguiente interfaz：
La detección de inicio de inserción y la operación de detección de final se realizan para detectar la presencia o ausencia de una señal de entrada desde el inicio de la operación de detección hasta la operación de detección final, y la alarma se satisface inmediatamente cuando se cumple la condición.
2.5 Salto condicional
Clic
entra en la siguiente interfaz：
Uso de etiquetas：
1、Select"þ Opción Definir etiquetas, haga clic en el cuadro de edición de etiquetas "Etiqueta " Nombre de edición del teclado emergente.
2、Inserte el nombre de la etiqueta del paso anterior en la posición en la que necesita saltar en el programa.
3、seleccionar"þ Opción Definir etiquetas"Introduzca la interfaz de selección de condiciones:
4、Después de editar las condiciones, haga clic en el botón [Insertar] en la posición que desea insertar.
Nota: Utilice siempre el salto condicional para insertar primero la etiqueta.
2.6 Espera
Clic
entra en la siguiente interfaz：
Método de inserción de señal de espera:Seleccione el tipo de punto de espera (X o variable intermedia) → seleccione la espera para encender o apagar o el tipo de señal de borde ascendente o descendente → establecer el tiempo de retardo → haga clic en el botón [Guardar] → la posición que se insertará en la página de enseñanza Siguiente haga clic en [Insertar].
Retraso simple: después de insertar una acción de retraso simple, la ejecución se ejecuta automáticamente hasta que la acción espera el tiempo de retraso establecido antes de continuar ejecutando la siguiente acción.
Borde ascendente:La señal es de la nada.
Borde descendente:Señales de sí a no.
Comentario:Cuando la acción se ejecuta después de la inserción, el sistema alertará cuando no se alcance la condición de tiempo de espera establecida.
2.7 Contador
Clic
entra en la siguiente interfaz:
El contador se puede editar en esta interfaz.
Clasificación del contador: 1 contador de tipo 1
Borrar contador de tipos
Establezca el contador de valores actual.
Nuevo método de contador: Seleccione el tipo de contador → Nuevo nombre de contador → haga clic en el botón [Nuevo] → haga clic en el botón [Guardar] →
Terminar
Current: el valor de recuento del contador actual. El valor se puede establecer de acuerdo con la situación real del usuario.
Caso de uso para la configuración del valor actual: si el contador utilizado al definir la pila es un contador autodefinido, suponiendo que el valor actual del contador autodefinido se establece en 2, el robot comenzará a apilar cosas del segundo elemento cuando ejecute el primer modelo. .
Objetivo: El rendimiento objetivo del contador cuenta. Establecer el contador de valores actual: si selecciona el valor actual e ingresa el valor directamente en el cuadro de entrada debajo de la dirección, significa que el valor es el valor actual del contador; si selecciona el valor actual y comprueba la dirección de uso, el cuadro de entrada El valor introducido en el valor es el valor actual del contador debajo de la dirección de valor.
2.8 Temporizador
Clic
entra en la siguiente interfaz:：
Si se selecciona el temporizador para iniciarse, significa que el primer modo automático comienza a contar cuando se alcanza la acción, y el temporizador no cuenta ni se borra después de alcanzar el valor objetivo; Si se selecciona el restablecimiento, significa que el temporizador se borra y se vuelve a cronometrar cuando el temporizador alcanza el valor de destino y se ejecuta en la acción.
Cuando se selecciona la función de restablecimiento automático, el restablecimiento del temporizador se realiza automáticamente durante el tiempo en el temporizador y el temporizador se restablece. Cuando se alcanza la acción, elre-tiempose inicia.
Salida de un solo punto: emite o desconecta un valor Y en la placa de E/S después de que caduque el temporizador.
Salida de placa completa: Después del tiempo del cronógrafo en el temporizador, seleccione una placa de E/S en la placa de E/S para emitir o desconectar todos los valores Y en toda la placa de E/S.
Salida de la UE: Salida o encendido/apagado en un punto de la UE en el tablero de la UE después de que expire el temporizador.
Salida de punto M: Cuando el temporizador expira, el punto de valor M en la placa M se emite o se desconecta.
Salida de la placa M: Seleccione una placa M en la barra de la placa io para emitir o desconectar todos los valores M en toda la placa M después de que caduque el temporizador.
Entrada de detección: si hay una señal en un punto de entrada X en la placa de E/S después de que expire el temporizador, y si detecta que no se cumple la condición, se alarmará de inmediato. Si el valor objetivo del temporizador es 5, se activa la entrada de detección X25.
Cuando el temporizador de funcionamiento automático alcanza los 5s, se detecta la señal X25. Si no hay entrada de señal para X25, se alarmará de inmediato.
Restablecer temporizador: se restablece cuando se ejecuta en el temporizador de acción (solo se vuelve a cronometrar cuando se ejecuta para iniciar la acción del temporizador)
Temporizador de pausa: al ejecutar el temporizador de acción se pausará el temporizador (solo cuando se ejecute en la acción del temporizador de inicio continuará
contar)
2.9 Sincronización
Clic
entra en la siguiente interfaz：
La inserción de un inicio de sincronización y un final de sincronización antes y después de un programa indica que el programa se combina y se mueve al mismo tiempo.
Nota:
1. La sincronización no se puede anidar entre sí.
2. El salto no puede usar la función de sincronización.
3. Se produce una cierta combinación de inicio de sincronización y fin de sincronización. Cuando se inicia la sincronización, es necesario enseñar otro final de sincronización.
4, las condiciones pueden usar la función de sincronización.
2.10 Comentario
Clic
entra en la siguiente interfaz:
El comentario es el significado de la marca. Cuando el usuario enseña muchos programas, si demasiadas miradas parecen desordenadas, entonces los diferentes comentarios se pueden hacer antes y después de los diferentes programas para encontrar el problema.
Método de edición de comentarios: Abra el cuadro de edición de texto en el espacio en blanco, haga clic → edite el nombre y haga clic en el botón [Guardar] → seleccione la siguiente línea de la posición que se insertará y haga clic en [Insertar].