Sistema de estructura mecánica del robot industrial

Desde la perspectiva de la estructura mecánica, los robots industriales generalmente se dividen en robots en serie y robots paralelos. La característica del robot de serie es que el movimiento de un eje cambiará el origen de las coordenadas del otro eje, mientras que el movimiento de un eje del robot paralelo no cambiará el origen de las coordenadas del otro eje. Los primeros robots industriales utilizaban mecanismos en tándem. El mecanismo paralelo se define como un mecanismo de bucle cerrado en el que la plataforma móvil y la plataforma fija están conectadas por al menos dos cadenas cinemáticas independientes. El mecanismo tiene dos o más grados de libertad y se conduce en paralelo. El mecanismo paralelo tiene dos componentes, a saber, la muñeca y el brazo. El área de actividad del brazo tiene una gran influencia en el espacio de actividad, y la muñeca es la parte de conexión de la herramienta y el cuerpo principal. En comparación con el robot de serie, el robot paralelo tiene las ventajas de una gran rigidez, estructura estable, gran capacidad de carga, alta precisión de micro-movimiento y pequeña carga móvil. En términos de resolución de posiciones, la solución directa del robot de la serie es fácil, pero la solución inversa es muy difícil; mientras que el robot paralelo es lo contrario, la solución hacia adelante es difícil, pero la solución inversa es muy fácil.