La función del sistema de control del robot es recibir la señal de detección del sensor y, de acuerdo con los requisitos de la tarea de operación, accionar los motores en el manipulador del mismo modo que nuestras actividades humanas necesitan depender de nuestros propios sentidos, por lo que el movimiento del robot el control no se puede separar del sensor. Los robots necesitan usar sensores para detectar varios estados. La señal del sensor interno del robot se usa para reflejar el estado de movimiento real de la articulación del manipulador, y la señal del sensor externo del robot se usa para detectar los cambios en el entorno de trabajo.
Composición del sistema de control de robots industriales.
1. Computadora de control: la organización de despacho y mando del sistema de control. Por lo general, las microcomputadoras y los microprocesadores incluyen CPU de 32-bits y 64-bits, como las CPU de la serie Pentium y otros tipos de CPU.
2. Caja de enseñanza: la pista de trabajo y la configuración de parámetros del robot de enseñanza, así como todas las operaciones interactivas humano-computadora, tiene su propia CPU y unidad de almacenamiento independientes, y realiza la interacción de información con la computadora principal a través de la comunicación en serie.
3. Panel de operación: se compone de varias teclas de operación e indicadores de estado, y solo completa la operación de función básica.
4. Almacenamiento en disco duro y disquete: almacenamiento periférico para almacenar programas de trabajo del robot.
5. Entrada y salida digital y analógica: entrada o salida de varios estados y comandos de control.
6. Interfaz de la impresora: registre información diversa para la salida.
7. Interfaz del sensor: se utiliza para la detección automática de información y control de cumplimiento del robot, generalmente sensores de fuerza, táctiles y visuales.
8. Controlador de ejes: controla la posición, la velocidad y la aceleración de cada articulación del robot.
9. Control de equipos auxiliares: se utiliza para el control de equipos auxiliares en cooperación con un robot, como un posicionador de garras, etc.
10. Interfaz de comunicación: realiza el intercambio de información entre robots y otros dispositivos, generalmente incluye interfaz serial, interfaz paralela, etc.
11. Interfaz de red
1). Interfaz Ethernet: la comunicación directa con la PC de varios o solos robots se puede realizar a través de Ethernet, con una velocidad de transmisión de datos de hasta 10 Mbit/s. Después de que la programación de la aplicación se pueda realizar directamente en la PC usando las funciones de la biblioteca de Windows, se admite el protocolo de comunicación TCP/IP y los datos y programas se cargan en cada controlador de robot a través de la interfaz Ethernet.
2). Interfaz de bus de campo: admite una variedad de especificaciones de bus de campo populares, como Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET, etc.