¿A qué a menudo nos referimos como hardware de control y control integrado?
El control de la unidad de los robots industriales incluye la conexión entre el sistema de accionamiento del robot y el sistema de control, que son dos sistemas independientes que emprenden respectivamente las funciones centrales de la transmisión de potencia y el control de movimiento . El controlador integrado se refiere a una solución que integra unidades y controladores en una sola plataforma de hardware, destinada a mejorar el rendimiento, la eficiencia y la flexibilidad de los robots industriales {.}}}}}}}}}}}}}}
Su hardware físico principal se puede ver visualmente como un gabinete de control integrado del controlador, además de un colgante de enseñanza . se ve muy simple . En realidad, hay una entrada principal dentro .
1. gabinete de control
El pequeño cuerpo del gabinete de control acomoda el sistema de control del robot, que es el centro de comando cerebral del robot . es responsable de la gestión centralizada de la fuente de alimentación, el procesamiento de señales y el control de movimiento, y es un componente indispensable del sistema robot .}
La función central es coordinar los movimientos de cada eje a través del controlador principal, señales de entrada/salida de procesos (como unidades de servo, datos del sensor) e integrar módulos de administración de potencia (como la fuente de alimentación de CA de 220V, suministro de alimentación de 380V) .
Vale la pena mencionar que los parámetros del gabinete de control varían para robots de diferentes marcas, modelos y especificaciones .
A continuación, echemos un vistazo a su apariencia .
Frente del gabinete de control eléctrico:
(1) Interruptor de encendido: controla el estado de encendido/apagado del dispositivo .
(2) Luz de indicador de estado: se usa para mostrar el estado de funcionamiento del dispositivo . Por ejemplo, el frente del gabinete de control eléctrico Braun tiene luces indicadoras de funcionamiento: la luz verde representa un funcionamiento normal, la luz naranja representa la parada y la luz roja representa la alarma .
(3) Botón de salida de parada de emergencia: El botón de parada de emergencia es el componente central para una operación segura . Cuando se presiona, corta inmediatamente la fuente de alimentación del servo y el motor, lo que significa que todos los ejes están bloqueados para garantizar la parada de emergencia del robot .
(4) Interfaz de entrada de alimentación: la interfaz de entrada de alimentación generalmente se encuentra en la parte inferior o lado del gabinete de control y se utiliza para conectar fuentes de alimentación externas .
(5) Placa de identificación de marca: la placa de identificación del gabinete de control eléctrico generalmente indica el nombre de marca, las especificaciones del brazo robótico, la fecha de producción y otra información . La placa de identificación del gabinete de control eléctrico Braun establece claramente el nombre, las especificaciones, el número, la fecha de producción, el voltaje, la corriente y los otros parámetros del armado robótico .}}}}}}}} el nombre de calzado es el equivalente es el equivalente es el equivalente es el equivalente de los amantes de la volteta es el equivalente de los calzones robóticos. Tarjeta de identificación del robot y es consistente con la placa de identificación del cuerpo del robot, lo que la hace conveniente para la consulta y el seguimiento posterior de las ventas .
Dentro del gabinete de control eléctrico
(1) Módulo de alimentación: Convierta la fuente de alimentación principal (como 220V) en el voltaje de CC requerido por el sistema de control (como 24V) para garantizar el funcionamiento normal de varios módulos (como controladores, controladores de servo, módulos IO, etc. .) .
(2) Módulo de servo: proporciona potencia de conducción para servomotores y los controla para enviar y recibir comandos de posición .
(3) Módulo IO: el módulo IO de Braun puede controlar 32 conjuntos de entradas y salidas, utilizadas para procesar la entrada y salida de señales externas como sensores y actuadores .
Dentro del lado izquierdo
El lado izquierdo tiene un ventilador de enfriamiento, ¿se ve muy similar a un host de computadora . El otro es un filtro, utilizado principalmente para purificar la fuente de alimentación y evitar que la interferencia electromagnética ingrese al dispositivo o introduce interferencia del cable de alimentación .
Dentro del lado derecho
En el lado derecho, hay dos fuentes de alimentación y una placa de relé de freno . Las fuentes de alimentación son responsables de proporcionar una potencia de CC estable al gabinete de control y admitir el funcionamiento de varios módulos funcionales; La placa del relé de frenos logra un frenado rápido del motor a través del control electromagnético, asegurando conjuntamente la seguridad y la confiabilidad de los robots industriales durante la operación y el cierre .
Detrás del gabinete de control:
(1) Interfaz IO y interfaz IO de respaldo:
Las interfaces IO se utilizan para la interconexión de señal con dispositivos externos como PLC, sensores, relés, válvulas solenoides, etc. . La interfaz de copia de seguridad IO generalmente se encuentra en la parte posterior del gabinete eléctrico y se necesita utilizar después de eliminar la cubierta de goma para expandir la entrada de señal externa y los requisitos de salida de la salida {}} expansión .
(2) Puerto serie externo: el propósito es conectarse con otros robots, lograr el intercambio de datos y el control colaborativo .
(3) Puerto Ethernet: se usa para conectar dispositivos Ethernet externos .
(4) Interfaz del colgante de enseñanza: la interfaz del colgante de enseñanza se utiliza para conectar el colgante de enseñanza y lograr las funciones de interacción de la computadora humana, incluida la operación manual/automática, la grabación de trayectoria, la programación y la pantalla de estado .
(5) Interfaz de línea de alimentación de línea de codificación: se usa para conectar el codificador absoluto del cuerpo del robot, transmitiendo datos de posición para garantizar la precisión del movimiento . La interfaz de línea de alimentación está conectada a la línea de alimentación del motor servo para impulsar el robot para realizar movimientos .}
2. colgante de enseñanza
La máquina desnuda de un robot consta de tres partes: el cuerpo del robot, el gabinete de control y el colgante de enseñanza . El colgante de enseñanza envía instrucciones de lenguaje humano al gabinete de control, que luego recibe y traduce las señales al cuerpo del robot antes de completar una tarea .
Un colgante de enseñanza, que puede entenderse como un controlador de juego, es un dispositivo de interacción de control humano importante y de interacción humano para robots industriales . Es generalmente un dispositivo de mano utilizado para implementar programación de robots, almacenamiento de datos, operación, configuración de parámetros y monitoreo de estado .
Colgante de enseñanza, trasero izquierdo
Tener una interfaz USB, utilizada principalmente para transferencia de datos, copia de seguridad del programa y operaciones de actualización .
Botón de habilitación trasera derecha
El dispositivo de seguridad de la clave que controla el estado de movimiento del robot debe presionar el botón de habilitación en modo manual para liberar el freno del motor, lo que permite que el robot se mueva . Los botones habilitadores para diferentes marcas de interruptores también son diferentes . Hay dos interruptores de posición y tres posición de posición de posición. Bloquea el robot . El botón Habilitar controla si el robot está en un estado operable a través de la conmutación de engranajes, asegurando la seguridad del operador .
Frente a enseñar colgante
La clave anterior puede cambiar el estado de trabajo del robot, que generalmente tiene tres estados: estado automático, estado manual y estado de detención . en diferentes estados pueden realizar diferentes operaciones, y generalmente tienen diferentes marcas y operaciones .
El botón rojo al lado es el botón de parada de emergencia . A veces nuestra operación se apresura y podemos cometer errores accidentalmente {{1 1}} en este momento, siempre que abra el botón de parada de emergencia, los ejes del robot se pueden bloquear para evitar peligro .
Al lado está el botón ajustado, que puede ajustar las coordenadas del robot .
Hilandero
En el lado izquierdo están los botones de función, que incluyen botón de inicio, botón de parada, coordenadas mundiales y conmutación de coordenadas conjuntas comúnmente utilizadas por robots, botón de reinicio (el botón para restaurar el robot al punto de espera) y el botón de aceleración y desaceleración del eje .
El botón de acceso directo de enlace de señal a continuación se puede usar para definir rápidamente las funciones .
A la derecha está el botón del eje, que puede controlar la dirección y la postura de diferentes ejes del robot ., nuestro robot de seis eje usará J 1- J6, mientras que J7 y J8 ayudan a controlar los ejes adicionales .}
Debido al hecho de que la máquina desnuda del robot en sí incluye el cuerpo, el gabinete de control y el colgante de enseñanza, que parece ser tres partes independientes, es necesario conectarlos, que es el primer paso para instalar el robot .
Escríbalo y vea cómo se instala el robot .
Paso 1: Conecte la base en la parte inferior del robot
Determine la posición base de acuerdo con el dibujo, fíjelo en el suelo y asegúrese de su nivelidad . Instale columnas de soporte o placas base, reserve agujeros de instalación y limpie la superficie de la base .
Paso 2: conecte la conexión de sobrecarga para completar la conexión entre el robot y el gabinete de control .
Debajo del cuerpo del robot, hay una cubierta protectora de aguja de prensa en frío que debe abrirse antes de instalar el cable, y luego el cable de conexión de servicio pesado debe conectarse al cuerpo del robot .
Paso 3: Conecte el colgante de enseñanza y el gabinete de control a través del cable de conexión del colgante de enseñanza .
Paso 4: para evitar la descarga eléctrica, conecte los cables neutros, vivos y terrestres del gabinete de control a los circuitos correspondientes . Esto completa la conexión del cuerpo del robot, el gabinete de control y el colgante de enseñanza .
El marco del robot se completa, y luego se restablece de acuerdo con el programa para verificar las líneas de escala de punto cero de cada eje del robot, asegurando que los datos del robot sea normal . el siguiente paso es cómo programar el robot de acuerdo con el programa de trabajo deseado .