Precauciones para la manipulación e instalación de robots
1.1 、 Desembalaje del robot
• Los robots industriales de seis ejes se envían en una caja de madera uniforme. La placa inferior se fija entre la parte que soporta la carga del paquete y el paquete interior; el paquete interior no se balancea en la placa inferior es una parte de fuerza del manejo de la grúa o montacargas. La carcasa exterior y la cubierta superior solo desempeñan un papel protector, la capacidad de carga es limitada, el peso pesado no se puede colocar en la caja de embalaje y no se puede tirar ni llover.
• Compruebe si hay algún daño antes de desembalar. Si hay algún daño, comuníquese con el transporte o el proveedor. Después de confirmar que no hay daños, use una palanca, una llave y otras herramientas para quitar la cubierta primero, luego retire la carcasa circundante, teniendo cuidado de no dañar el producto interno. Finalmente mueva el robot a una posición que esté lista para ser fijada. Verifique que los componentes del sistema de robot estén completos de acuerdo con la lista de verificación que se proporciona a continuación.
nota: Lo anterior es solo una lista de configuraciones de la máquina. Puede estar empaquetado. Si hay dos o más dispositivos internos, la lista de configuración se multiplicará por el estándar. Para obtener más información, consulte la lista de envío, que está sujeta a la orden de envío.
1.2 、 Requisitos para instalar el robot
• La temperatura ambiente debe estar entre 0 y 45 ° C (32 a 113 ° F) durante el funcionamiento y -10 a 60 ° C (14 a 140 ° F) durante la manipulación y el mantenimiento.
• Debe utilizarse en un entorno con una altitud media de 0-1000 m.
• La humedad debe estar por debajo del punto de rocío (menos del 10% de humedad relativa).
• Lugares con menos polvo, aceite, humos y agua.
• No se permiten materiales inflamables y líquidos y gases corrosivos en el área de trabajo.
• Lugares donde la energía de vibración o impacto del robot es pequeña (vibración por debajo de 0.5G).
• No debe haber grandes fuentes de ruido eléctrico (como equipos de soldadura con protección de gas (TIG)), fuentes de interferencia electromagnética y descargas electrostáticas. • No hay peligro potencial de colisión con dispositivos en movimiento como carretillas elevadoras.
1.3 、 Instalación del robot
• Primero, asegúrese del entorno y el espacio de instalación del robot, y la ubicación de instalación del robot. Primero debe evaluarse el diseño de la planta, nivelación del suelo, suministro de energía, etc. de la instalación del robot, y luego la posición del robot debe organizarse de acuerdo con el rango de movimiento descrito. Para asegurarse de que el robot tenga suficiente espacio para moverse, si hay un espacio de aplicación correspondiente, consulte el manual de instrucciones o comuníquese con el proveedor para determinar si se puede usar de manera segura. Consulte el rango de funcionamiento y los parámetros del equipo en el siguiente capítulo para obtener detalles sobre el rango de movimiento del robot &.
• Después de confirmar la posición de instalación, utilice una herramienta como una carretilla elevadora para transportar el robot a la posición de instalación. El robot debe estar firmemente fijado en la posición de instalación porque el propio robot tiene una gran inercia al moverse. Si la posición de instalación no es lo suficientemente pesada o la instalación es inestable, es fácil que el robot se descargue excesivamente debido a una fuerza excesiva, causando daños innecesarios. Incluso puede dañar la seguridad personal.
• La valla de seguridad está diseñada para evitar que las personas entren en el rango de movimiento del robot&o colisionen con el robot para evitar lesiones personales.
• Después de colocar el robot y la caja de control, inserte el cable y el cuerpo del gabinete de control de la caja de energía. Enchufe del cable del gabinete de control Nota: En primer lugar, para la toma de alimentación y el código, cierre suavemente la toma y bloquéela firmemente. Si la fuerza es demasiado fuerte, el enchufe se dañará. De acuerdo con la identificación de la placa de identificación de la caja eléctrica del robot de seis ejes, conecte la fuente de alimentación correspondiente. Tenga en cuenta que el equipo debe estar conectado a tierra y garantizar una buena conexión a tierra. Finalmente, inserte la caja de enseñanza en la caja de control.
• Otras instalaciones y cableado de puertos, verifique la información relevante o consulte al agente.
1.4 、 Prueba de inspección del robot antes de salir de fábrica
Los componentes utilizados en el equipo se compran estrictamente de acuerdo con los requisitos. El hardware y demás deben probarse estrictamente de acuerdo con los dibujos. Después de pasar el montaje, se ensamblan los productos terminados. Los productos semiacabados ensamblados también deben inspeccionarse de acuerdo con los requisitos antes de que puedan pasar al siguiente proceso. Consulte los elementos de inspección adjuntos a la máquina para obtener más detalles. Cada robot realizará varias pruebas y comprobaciones importantes antes de salir de fábrica.
1. Si las partes del cuerpo del robot están instaladas de manera estable, si cumplen con los requisitos de instalación y si la apariencia tiene rayones. Si la línea de conexión entre el robot y la caja de control es normal, si los botones de la caja de enseñanza son válidos y si los comandos de la pantalla táctil se pueden recibir normalmente.
2.Si el botón de parada de emergencia de la caja de control del robot, el botón de parada de emergencia de la caja de enseñanza y el botón de liberación del freno pueden funcionar normalmente.
3.Prueba de velocidad. Primero, la prueba de velocidad del movimiento manual se realiza en el modo de enseñanza. Cuando se prueban el modo de articulación, el modo de ángulo recto y el modo de coordenadas de la herramienta, si la velocidad de movimiento está dentro del rango estándar, y luego modifique la velocidad para ver si el control de velocidad es válido.
Prueba de estabilidad. Se ha escrito un programa de prueba general en la empresa. Cada eje del robot realiza el rango máximo de movimiento, y la velocidad se incrementa paso a paso y luego se decrementa paso a paso. Después de funcionar durante un cierto período de tiempo, la máquina de prueba es estable.
5.Calificado después de las pruebas e inspecciones anteriores (dentro del rango especificado). El robot es un equipo de instalación de alta precisión y es inevitable que se produzcan errores durante la instalación. Para evitar la precisión del movimiento del robot, cada máquina debe someterse a detección de calibración de instrumentos de precisión y corrección de compensación antes de salir de fábrica. En el rango de precisión razonable, la longitud del eje, el reductor de velocidad, la excentricidad y otros parámetros se compensan para garantizar el movimiento del equipo y la precisión de la pista. Una vez que la compensación de calibración se encuentra dentro del rango calificado (consulte la tabla de calibración para obtener más detalles), si la puesta en servicio de la compensación no está dentro del rango calificado, se devolverá a la línea de producción para su nuevo análisis, depuración y ensamblaje, y luego se calibrará hasta calificado.
1.5 、 Primer uso de la atención de producción de robots
Cuando el robot se utiliza por primera vez y el programa se ha programado para que esté listo para la producción, se requiere una prueba de seguridad:
La prueba debe realizarse en un solo paso para confirmar si cada punto es razonable y si existe riesgo de impacto.
Reduzca la velocidad a un estándar que pueda reservarse durante el tiempo suficiente, luego ejecute y pruebe si la parada de emergencia externa y la parada de protección son de uso normal, si la lógica del programa cumple con los requisitos, si existe riesgo de colisión y si es necesario ser comprobado paso a paso.
Nota: El procedimiento de prueba debe ir seguido de un solo paso en el orden de la acción del programa.
1.6 、 Precauciones al cambiar las piezas del robot
Al cambiar los componentes del robot, incluida la actualización del software del sistema, es necesario que sea operado por un profesional, y la prueba la realiza un profesional para cumplir con los requisitos de uso antes de volver a usarse. Los no profesionales tienen prohibido realizar tales operaciones.
Confirme la operación con apagado.
Primero apague la energía de entrada, luego desconecte el cable de salida y de tierra.
No aplique demasiada fuerza al desmontar. Después de reemplazar el nuevo dispositivo, conecte el cable de salida y de tierra antes de conectar el cable de entrada.
Finalmente, verifique la línea y confirme antes de encender la prueba.
Nota: algunos componentes clave pueden afectar la pista de atletismo después del reemplazo. En este caso, debe encontrar el motivo, si los parámetros no se restauran, si la instalación del hardware cumple con los requisitos, etc. Si es necesario, es posible que deba regresar a la fábrica para realizar la calibración y corregir los errores de instalación del hardware.
1.7 、 Salvaguarda
Los robots a menudo son diferentes de otros equipos mecánicos, como su amplio rango de movimiento, funcionamiento rápido y movimiento rápido de los brazos, todos los cuales representan un peligro para la seguridad.
Lea y comprenda el manual de instrucciones y los documentos relacionados, y siga los diversos procedimientos para evitar lesiones personales o accidentes con el equipo. Es responsabilidad del usuario asegurarse de que su entorno operativo seguro cumpla y cumpla con las leyes y regulaciones de seguridad locales y nacionales.
• La enseñanza y mantenimiento de robots debe cumplir con las siguientes normativas:
- Ley de seguridad y salud industrial.
- Orden obligatoria en materia de leyes de seguridad y salud industrial.
- Normativa correspondiente sobre leyes de seguridad y salud industrial.
Otras leyes relevantes son:
- Ley estadounidense de seguridad y salud en el trabajo.
- Ley de fábricas alemana.
- Ley de seguridad y salud en el trabajo del Reino Unido.
- Directiva de la industria de maquinaria de la UE' s 89/392 y de la Comunidad Europea' s 91/368.
• Preparar
- Normas técnicas de seguridad
Llevar a cabo la gestión de la seguridad de acuerdo con políticas específicas que cumplan con las regulaciones pertinentes.
• Observar
- Funcionamiento seguro de robots industriales (ISO 10218).
• Suplemento
- Sistema de administración segura
Designe operadores y gerentes de seguridad autorizados y proporcione más educación sobre seguridad.
• El trabajo de enseñanza y reparación de robots está incluido en la “operación peligrosa” de las leyes de salud y seguridad industrial.
• Nunca se apoye en un robot u otro gabinete de control; no presione el botón de acción al azar
De lo contrario, podría provocar movimientos inesperados del robot, lo que podría provocar lesiones personales y daños al equipo.
• Durante la operación, ningún miembro que no sea del personal puede tocar el robot.
De lo contrario, podría provocar movimientos inesperados del robot, lo que podría provocar lesiones personales y daños al equipo.
1.8 、 pautas para rescatar al personal atrapado
Cuando el robot comienza a funcionar, es necesario asegurarse de que nadie se encuentre en el rango de movimiento del robot. Si todavía hay trabajadores atrapados por el robot, realice con cuidado los siguientes pasos:
1. Cuando un trabajador se encuentra atrapado, debe hacer una parada rápida de inmediato para detener el funcionamiento del equipo.
2. El personal de rescate sostendrá el robot al lado, pero el robot no debe moverse para evitar un daño mayor al personal atrapado.
3. Abra el dispositivo de protección y presione el botón de desbloqueo manual del freno, luego el personal de rescate moverá el robot atrapado manualmente y rescatará al personal atrapado.